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申请/专利权人：浙江迈睿机器人有限公司
申请日：2024-03-28
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118261976A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T5/20;G06T5/80;G06V10/75;G06V10/82;G06N3/084
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及点云定位技术领域中的一种建图定位方法和系统，包括以下步骤：当子图定位法匹配成功时，使用子图定位法，将当前扫描帧与子图进行匹配，得到最优估计位姿作为当前扫描帧的相对位姿，并进入地图匹配；当子图定位法匹配失败，则进入重定位；或当子图定位法匹配成功时，使用地图定位法，将当前雷达子图与雷达地图进行相关性匹配和PL‑ICP匹配，得到相对位姿，并进入地图匹配；当地图定位法匹配失败，则进入重定位；其中，进入重定位时，通过分支定界进行加速，得到估计位姿，并通过PL‑ICP匹配得到相对位姿，并进入地图匹配，解决了移动机器人在复杂场景下无法稳定定位的问题。
主权项：1.一种建图定位方法，其特征在于，包括以下步骤：当子图定位法匹配成功时，使用子图定位法，将当前扫描帧与子图进行匹配，得到最优估计位姿作为当前扫描帧的相对位姿，并进入地图匹配；当所述子图定位法匹配失败，则进入重定位；或当子图定位法匹配成功时，使用地图定位法，将当前雷达子图与雷达地图进行相关性匹配和PL-ICP匹配，得到相对位姿，并进入地图匹配；当所述地图定位法匹配失败，则进入重定位；其中，进入重定位时，通过分支定界进行加速，得到估计位姿，并通过PL-ICP匹配得到相对位姿，并进入地图匹配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江迈睿机器人有限公司 一种建图定位方法和系统
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