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申请/专利权人：广东众聚人工智能科技有限公司
申请日：2024-03-01
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN117804463B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01N33/00;H04N23/50;H04N5/76
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.04#专利申请权的转移;2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开
摘要：本发明公开了一种智慧勘查机器人和路径规划方法，涉及智慧机器人技术领域。其中，机器人包括：可移动机体，机体上设置有：气体检测模组，用于检测勘查现场的气体成分和构成；路径规划模组，用于规划机器人在勘查现场的行动轨迹，遍历勘查现场的物证区域，其中，物证包括足迹、指纹；痕迹采集模组，用于采集物证信息；所述痕迹采集模组包括显现液箱、雾化喷嘴和图像采集装置，当所述机体移动至物证区域时，所述雾化喷嘴将显现液雾化，所述图像采集装置对显现后的物证信息进行图像采集；主控模块，用于分析记录所述气体成分和构成，以及物证信息，并传输至警务终端供查看。本实施例能够提高物证信息采集的效率和准确性。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于智慧勘查机器人，所述方法包括：获取勘查现场的环境图，并将所述环境图划分为二维网格图；将各网格分别作为各神经元，利用生物激励神经网络方法从机器人当前路径点的各邻接网格中选择下一路径点；具体的，利用分流方程计算机器人当前路径点的各邻接网格的神经活性值，其中，神经活性值代表了网格作为下一路径点的可能性；根据以下公式，选取最优邻接网格： ；其中，表示当前路径点的神经活性值，表示各邻接网格的神经活性值，k表示邻接网格的数量，c为设定正常数，用于度量各邻接网格带来的路径方向变化，路径方向变化越大，越小；如果上一路径点遇到了不可达区域或路径已覆盖区域，且所述当前路径点带来了路径方向变化，检测所述下一路径点是否具有破坏未覆盖区域连通性的趋势；其中，不可达区域包括障碍物区域和物证区域，未覆盖区域指可达区域中路径未覆盖的区域；如果有，根据所述下一路径点能否改变所述当前路径点的路径方向，确定最终的下一路径点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东众聚人工智能科技有限公司 一种智慧勘查机器人和路径规划方法
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