申请/专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司

申请日：2019-09-23

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN112540124B

主分类号：G01N29/09

分类号：G01N29/09;G01V1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.04.09#实质审查的生效;2021.03.23#公开

摘要：本申请提供一种物体检测方法及装置、设备、存储介质，其中该方法包括：获取超声波收发装置向待检物体的表面垂直发射入射超声波后，入射超声波在待检物体的表面产生的反馈超声波的数据；根据反馈超声波的数据确定待检物体的类别。本实施例基于超声波穿透力强的特性来确定待检物体的类别，可检测重叠物体或者不规则形状的物体，识别准确率以及识别效率都比较高。

主权项：1.一种物体检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取超声波收发装置向待检物体的表面垂直发射入射超声波后，所述入射超声波在所述待检物体的表面产生的反馈超声波的数据；所述超声波收发装置为由多个超声波发射装置和多个超声波接收装置组成的超声波收发点阵；根据所述反馈超声波的数据，确定所述待检物体的声阻抗；根据所述声阻抗，确定所述待检物体的类别；确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置与超声波收发装置的距离；确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置对应的所述待检物体的厚度；根据所述待检物体的类别、所述距离和所述厚度，构造所述待检物体对应的空间结构图像；其中，所述确定所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置对应的所述待检物体的厚度，包括：针对所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置，确定所述超声波收发装置接收第三透射超声波的第二时间；所述第三透射超声波是入射超声波在待检物体上表面的位置发生透射而产生的第一透射超声波依次经由待检物体下表面反射、待检物体上表面透射而产生的；根据所述第二时间与第一时间，得到超声波穿过所述待检物体的时间；所述第一时间是针对所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置确定的所述超声波收发装置接收反射超声波的第一时间；所述反射超声波是入射超声波在待检物体上表面相交的位置发生反射而产生的；在映射表查找所述待检物体的类别，获得超声波在待检物体内部的传输速度，计算所述传输速度与所述超声波穿过所述待检物体的时间的乘积，得到所述待检物体的厚度；所述映射表是预先测量超声波在不同物体内部的传输速度生成的物体的类别与该传输速度的映射表；所述根据所述待检物体的类别、所述距离和所述厚度，构造所述待检物体对应的空间结构图像，包括：获取预标定的超声波收发装置的安装位置，根据所述待检物体上表面中接收所述入射超声波的各个位置与超声波收发装置的距离，计算所述各个位置的三维坐标信息；根据所述各个位置的三维坐标信息，结合所述各个位置对应的所述待检物体的厚度，确定所述入射超声波与待检物体下表面相交的位置的三维坐标信息；将所有三维坐标信息作为所述待检物体的三维点云数据，采用三维重建算法对所述三维点云数据进行三维重建，得到所述待检物体的表面形状；根据预先设定的不同类别的物体对应的渲染色彩信息，结合所述待检物体的类别确定所述待检物体的渲染色彩信息；根据所述渲染色彩信息为所述表面形状渲染对应的颜色得到所述空间结构图像。

全文数据：

权利要求：

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