申请/专利权人：华南农业大学;华南农业大学黄埔创新研究院

申请日：2023-03-14

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN116267109B

主分类号：A01C7/08

分类号：A01C7/08;A01C19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。

主权项：1.水稻直播机，其特征在于，包括：档位手自一体化机构、油门手自一体化机构、作业手自一体化机构、四轮差速手自一体化机构以及底盘线控装置；档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机采用手自一体控制方法进行控制；档位手自一体化机构具体包括：主变速手柄、手柄销轴、第一机架、手柄卡位板、手柄铰接套、延长折板、双球头杆、第一传感器延长臂、第一角度传感器、第一传感器固接板、电机尾部支架、第一推杆电机、铰接套管板及档位切换块；主变速手柄通过手柄销轴铰接在第一机架上，手柄卡位板固接在手柄铰接套上，延长折板固接在手柄卡位板上，双球头杆一端与延长折板固接，另一端与第一传感器延长臂固接，第一传感器延长臂与第一角度传感器旋转轴固接，第一角度传感器通过第一传感器固接板固接在第一机架上；电机尾部支架固接在第一机架上，第一推杆电机底座端套接在电机尾部支架上，第一推杆电机伸长端通过铰接套管板与档位切换块铰接，档位切换块铰接在第一机架上与动力底盘变速箱联动；作业手自一体化机构分为升降插植手柄角度反馈装置和插植电机控制组件两部分；升降插植手柄角度反馈装置具体包括：升降插植手柄、第三机架、主动拨杆、第二传感器延长臂、第二角度传感器及第二传感器固定板；升降插植手柄铰接在第三机架上，主动拨杆的折板端固接在升降插值手柄上，主动拨杆的拨杆嵌套在第二传感器延长臂的槽口内，第二传感器延长臂固接在第二角度传感器的转动轴上，第二角度传感器通过第二传感器固定板固接在第三机架上；升降插植电机控制组件具体包括：第三推杆电机、第一螺栓、限位安装底板、第四机架、拉线槽口、升降插植拉线、升降插植拉线外管、升降插植拉线线芯及过渡销轴；第三推杆电机底座端通过第一螺栓与限位安装底板固接，限位安装底板固接在第四机架上，限位安装底板下方设有拉线槽口，升降插植拉线外管通过一对螺母固接在拉线槽口内，升降插植拉线线芯末端通过嵌套在过渡销轴上与第三推杆电机伸缩端固接，升降插植拉线分别与水稻直播机的升降油缸控制液压阀和插植离合机构联动。

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