申请/专利权人：东莞尚致自动化设备有限公司

申请日：2019-08-30

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN110480627B

主分类号：B25J9/10

分类号：B25J9/10;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2019.12.17#实质审查的生效;2019.11.22#公开

摘要：本发明公开了一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，设有Z轴驱动机构与X轴驱动机构；Z轴驱动机构设有Z轴伺服电机、固定滑动导柱，Z轴伺服电机连接有Z轴摆杆，Z轴摆杆连接有Z轴连接杆，Z轴连接杆与X轴驱动机构连接，从而带动X轴驱动机构在固定滑动导柱上垂直滑动；X轴驱动机构设有X轴伺服电机、滑动块，本发明中采用多连杆凸轮用伺服或步进电机直接驱动，线性加速启动及减速停止，双电机叠加驱动方式节省整体安装空间采用可通过程序控制，在其行程范围空间内可实现任意位置停留，运动轨迹可以根据需求随意改变，主要用于在行程空间范围内的零件搬运、进给及自动传送，相比气动结构，精度与可靠性更高。

主权项：1.一种多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手，其特征在于：设有Z轴驱动机构（110）与X轴驱动机构（111）；所述Z轴驱动机构（110）设有Z轴伺服电机（18）、固定滑动导柱（2），所述Z轴伺服电机（18）连接有Z轴摆杆（21），所述Z轴摆杆（21）连接有Z轴连接杆（30），所述Z轴连接杆（30）与X轴驱动机构（111）连接，从而带动X轴驱动机构（111）在固定滑动导柱（2）上垂直滑动；所述X轴驱动机构（111）设有X轴伺服电机（11）与滑动块（3），所述滑动块（3）内还设有滑动导柱（7），所述滑动导柱（7）侧面设有连接板（42），所述X轴伺服电机（11）连接有X轴摆臂（26），所述X轴摆臂（26）连接有X轴连接杆（27），所述X轴连接杆（27）与连接板（42）相连接，同时所述滑动导柱（7）可在滑动块（3）内进行水平滑动；所述X轴驱动机构（111）还设有X轴固定板（8），所述X轴固定板（8）上设有X轴光电开光（321）；所述滑动块（3）侧面还设有链接块（31），所述链接块（31）与所述Z轴连接杆（30）相连接；所述连接板（42）侧下端安装有取放料机构，所述取放料机构为爪手（45）；所述爪手（45）设有旋转气缸（456），所述旋转气缸（456）下方设有垂直气缸（457），所述垂直气缸（457）设有固定轴（4571）与活动轴（4572），所垂直气缸（457）下方还设有多爪机构（458），所述多爪机构（458）设有星形连接器（459）、固定环（460），所述固定环（460）下设有两组或以上的连接块（461）与铰链爪部件（462），所述铰链爪部件（462）设有固定板（463）、铰链板（465）、铰链拉动块（466）、爪（467）与多组的连接棒（464）；所述连接块（461）、固定板（463）、铰链板（465）、铰链拉动块（466）、爪（467）上均设有槽孔以便连接棒（464）嵌入进行铰链连接；所述固定板（463）一端通过连接棒（464）与爪（467）一侧端进行铰链连接，另一端通过连接棒（464）与连接块（461）铰链连接，从而将固定环（460）与爪（467）连接固定；所述铰链板（465）一端通过连接棒（464）与爪（467）一侧端进行铰链连接，另一端通过连接棒（464）与铰链拉动块（466）一端进行铰链连接；所述铰链拉动块（466）另一端与星形连接器（459）连接固定，所述星形连接器（459）与活动轴（4572）连接固定；所述固定环（460）通过固定轴（4571）与垂直气缸（457）连接固定；所述星形连接器（459）、铰链拉动块（466）在垂直气缸（457）驱动活动轴（4572）的带动下可进行上下垂直运动；铰链拉动块（466）上下垂直运动时通过铰链板（465）与爪（467）的铰链连接来带动爪（467）的外放和收紧的运动；所述爪手（45）在旋转气缸（456）下可绕Z轴进行旋转运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东莞尚致自动化设备有限公司 多连杆凸轮双轴多工位伺服超高速机械手及运动控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD