申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司

申请日：2021-12-20

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114355904B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本发明提供一种基于提前预判的复杂路径交管方法，AGV1剩余路径形成路径集合B，AGV2剩余路径形成路径集合C；得出AGV1的干涉集合D和AGV2的干涉集合E；计算得出AGV1的干涉路段集合T；判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠，若有，判断AGV2的剩余路径位于干涉路段集合T内，AGV2的特定路径对AGV1造成干涉，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行。本发明的基于提前预判的复杂路径交管方法，筛选出AGV2的路径中会对AGV1的路径造成影响的干涉路径，并根据干涉路径的连续性确定真实影响AGV1移动的干涉路径，使AGV1不进入若干连续的干涉路径。

主权项：1.基于提前预判的复杂路径交管方法，包括：读取机器人AGV1的剩余路径形成路径集合B，读取机器人AGV2的剩余路径形成路径集合C；根据路径集合C与路径集合B重叠的路径，形成机器人AGV1的干涉集合D；根据路径集合C与路径集合B重叠的路径，形成机器人AGV2的干涉集合E；根据路径集合B、路径集合C、干涉集合D和干涉集合E计算得出AGV1的干涉路段集合T；判断AGV2的特定路径是否与干涉路段集合T存在重叠，若有，判断AGV2的剩余路径位于干涉路段集合T内，AGV2的特定路径对AGV1造成干涉，AGV1不予放行，否则，AGV1予以放行；得出干涉路段集合T的步骤包括：依次取路径集合B的路径，设为路径N，并根据地图和路径集合C，得出路径N的若干干涉路径并组成集合Mx；选取集合Mx中与上一周期的对应路径N的集合Mx中的所有干涉路径均不相同的路径P；选取与上一周期的路径P连续的路径N录入AGV1的干涉路段集合T，再根据路径N得出AGV2的干涉路段集合F；判断路径集合B中是否存在终点没有位于干涉路段集合F内的路径L，若有，则对干涉路段集合T的路径进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径L的范围内，否则，结束判断；判断路径集合C中是否存在起点没有位于干涉路段集合T内的路径J，若有，提取该路径J，否则，结束判断；设路径J的前一个路径为路径K，判断AGV1通过干涉路径后的放行点与AGV2移动至路径K是否存在干涉，若有，则对干涉路段集合T的路径再次进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径L，其中路径L为路径集合B中第一个与路径W有干涉的路径，路径W为路径集合C中起点与路径集合B无干涉的路径，否则，结束判断；判断路径集合C中是否有路径Q与AGV1的任务终点干涉，若无，结束判断，若有，判断路径Q与AGV1的任务终点之间是否其他路径，若无，结束判断，若有，则对干涉路段集合T的路径进行调整，使干涉路段集合T的路径位于AGV1的待放行点至路径Q。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东嘉腾机器人自动化有限公司 基于提前预判的复杂路径交管方法及电子设备及存储介质

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