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申请/专利权人：天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
摘要：本发明提出一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，包括臂主体和两转换机构，臂主体包括三组铰链机构，铰链机构包括驱动源驱动并采用三自由度虎克铰链结构连接的上支链和下支链，转换机构可驱动其中两组铰链机构转动，使机械臂转换串联模式与并联模式，串联模式下三组铰链机构相互平行，并联模式下三组铰链机构呈120°间角空间环形阵布，两个转换机构两端分别与上支链和下支链端部可转动连接；该机械臂以三组三自由度虎克铰链结构作为活动关节的铰链机构作为臂主体，经两端转换机构进行并联模式和串联模式切换，串联模式下机械臂可进行类似于尺蠖行走式移动，并联模式下整体结构强度大，可进行高刚度高精度作业，可多角度多姿态作业。
主权项：1.一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂，其特征在于：包括臂主体和两个转换机构，其中，所述臂主体包括两端分别与两个所述转换机构连接的三组铰链机构，并由驱动源驱动实现伸缩动作，所述铰链机构包括通过虎克铰链进行连接的上支链和下支链，所述上支链一端与所述虎克铰链一连接端固定连接，所述下支链另一端与所述虎克铰链另一连接端可转动连接，两个所述转换机构根据位置分为上转换机构和下转换机构，所述上支链上端部与所述上转换机构连接并可绕自身端部旋转中心线转动，所述下支链下端部与所述下转换机构连接并可绕自身端部旋转中心线转动，所述转换机构可驱动其中两组所述铰链机构转动，使三组所述铰链机构在串联模式与并联模式之间发生转换，串联模式下三组所述铰链机构相互平行，且三根所述上支链的端部旋转中心线共面，三根所述下支链的端部旋转中心线共面，并联模式下三组所述铰链机构呈120°间角空间环形阵布。
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百度查询： 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) 一种串并构型转换的仿尺蠖高刚度加工机器臂
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