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申请/专利权人：哈尔滨工程大学

摘要：本发明公开了一种多舵机驱动绳驱柔性机械臂总体结构，包括模块化单节柔性机械臂结构，结构主要由连接板和支撑柱、固定于连接板的舵机支座上的舵机、以及固定于舵机上的绕绳轮和绳索及柔性杆组成，舵机顺时针或逆时针转动带动绕绳轮旋转，进而控制绳索伸长或缩短，连接板之间的柔性杆在起到支撑作用的同时受力弯曲，达到驱动柔性机械臂多自由度自由弯曲的目的；同时，多个模块化的柔性机械臂可通过连接底座叠加在一起，与顶端机械爪组成柔性机械臂整体结构，可以实现组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的整体机械臂结构，易于替换模块，使机械臂具有更强的灵活性，达到自由增减活动空间的目的。

主权项：1.一种绳驱模块化柔性机械臂总体结构，其特征在于：所述绳驱模块化柔性机械臂总体结构包括左端模块化柔性机械臂、右端顶部机械爪13及外部包裹机械臂的机械臂柔性外壳10；所述模块化柔性机械臂安装数量包括但不限于1、2、3、4、5个及以上，组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的绳驱柔性机械臂总体结构；所述模块化柔性机械臂包括舵机1、舵机支座1-1、连接板2、连接板12-1、连接板22-2、连接板32-3、连接板42-4、连接板52-5、绳索3、支撑柱4、绕绳轮5、连接底座6，柔性杆8、柔性杆插槽11及舵机固定基座12；连接板12-1、连接板22-2及连接板32-3上均设置有一体成型的舵机固定基座12，三个连接板上均安装有舵机支座1-1，舵机支座1-1上通过舵机固定螺丝1-2安装舵机1；舵机1通过绕绳轮固定螺丝5-1固定有一个绕绳轮5，绕绳轮5上固定绳索3，通过绕绕绳轮5转动实现伸长或缩短；连接板12-1上开有4个孔用于安装支撑柱固定螺丝4-1和支撑柱4；连接板22-2上开有4个孔用于安装支撑柱固定螺丝4-1和支撑柱4，同时连接板22-2再开包括但不限于1、2、3个穿绳孔用于安装穿绳孔螺丝7穿过连接板12-1和22-2之间安装的舵机1所引出的包括但不限于1、2、3根绳索3；连接板32-3上开有4个孔用于安装支撑柱固定螺丝4-1和支撑柱4，同时连接板32-3再开包括但不限于2、3、4、5、6个孔用于安装穿绳孔螺丝7穿过连接板12-1、连接板22-2、连接板32-3之间所安装舵机1引出的包括但不限于2、3、4、5、6根绳索3；连接板42-4和连接板52-5，均开有包括但不限于2、3、4、5、6个孔用于安装穿绳孔螺丝7穿过连接板12-1、连接板22-2、连接板32-3之间所安装舵机1引出的包括但不限于2、3、4、5、6根绳索3；连接板32-3、连接板42-4、连接板52-5之间通过柔性杆插槽11固定柔性杆8；连接板52-5与连接底座6连接。

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权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种模块化绳驱柔性机械臂总体结构