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申请/专利权人：山东大学;青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心

摘要：本发明公开了一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置的调控方法，包括搭载平台、翼板、液压系统、姿态传感器、水声通讯机及控制单元，通过1建立固定坐标系O2‑xyz；2在搭载平台上建立随动坐标系O1‑xyz；3求出搭载平台中心在固定坐标系的坐标值；4求出着陆区域中心点在随动坐标系中的坐标值，标记着陆区域中心点与搭载平台的中心点的连线方向nt；5使翼板提供的推力的合力方向与nt方向相同。本申请在着陆器下潜过程中受到海流影响后，可每次通过该控制方法进行调节，使着陆器不断向目标区域靠近，可通过改变调控间隔时间Δt调整着陆精度和能耗，保证着陆点在期望的探测区域范围内。

主权项：1.一种用于深海着陆器落点区域及速度的调控装置的调控方法，其特征在于，所述调控装置包括：搭载平台；围绕所述搭载平台的四周布设的四个翼板，每个翼板的上端分别通过一转动轴与搭载平台转动相连，每个翼板的下端分别通过一液压缸与搭载平台相连，相邻两个翼板的转动轴互相垂直布置，并同时垂直于搭载平台的竖直轴线；液压系统，所述液压系统用于驱动所述液压缸的伸缩；姿态传感器，所述姿态传感器用于获取搭载平台的六维运动状态；水声通讯机，所述水声通讯机与所述姿态传感器和液压系统通讯连接；控制单元，所述控制单元与所述水声通讯机双向通讯连接；所述调控方法包括如下步骤：步骤一，建立固定坐标系，测量着陆区域中心点在固定坐标系中的坐标值，标记为（）；步骤二，在搭载平台上建立随动坐标系，控制器通过搭载平台的六维运动状态，读取搭载平台在随动坐标系中的平动速度、和，转动角度、和，以及转动角速度、和；其中，为纵向速度，为横向速度，为垂向速度，为横摇角度，为纵摇角度，为转艏角度，为横摇角速度，为纵摇角速度，为转艏角速度；步骤三，控制器通过固定坐标系与随动坐标系的矩阵转换关系，求出搭载平台在固定坐标系中的坐标值，标记为（）；步骤四，获得着陆区域中心点在随动坐标系中的坐标值，为（）,并标记着陆区域中心点与搭载平台的中心点的连线方向，记为；步骤五，选定翼板调控间隔时间，根据着陆区域中心点与搭载平台的中心点的连线方向得到着陆区域中心点在随动坐标系中的象限区域，通过控制转动轴相互垂直的两个翼板的展开角度调节两个翼板提供的推力，使两个翼板提供的推力的合力方向与方向相同；转动轴相互垂直的其中两个翼板展开的同时，收回另外两个翼板；两个翼板提供的推力的合力方向与方向相同的确定标准为：使，；式中，和分别为两个翼板提供的推力；其中，和的方向与夹角为锐角时，和取正值，和的方向与夹角为钝角时，和取负值；步骤六，每经过间隔时间后，重复步骤五。

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