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申请/专利权人：广东省科学院智能制造研究所
摘要：本发明公开一种柔性手爪模型分析方法，手爪至少包含一个柔性关节，包括以下步骤：构建柔性手爪与待取物体之间的尺寸约束和受力约束，其中，尺寸约束至少包括待取物体的宽度，柔性关节的形变方式，以及驱动绳位移，受力约束至少包括柔性手爪与待取物体之间的接触力，以及驱动绳拉力；根据柔性关节的材料硬度，确定柔性关节的形变方式在受力约束下的映射关系；在控制过程中选取驱动绳位移作为控制量，柔性手爪与物体之间的接触力作为未知量，构建唯一映射关系。本发明的有益效果是：利用柔性材料非线性形变的特点，建立接触力与驱动绳位移之间的映射，避免抓取执行时对触觉传感器的依赖，有利于降低非封闭场景中抓取机制的设计成本和控制复杂度。
主权项：1.一种柔性手爪模型分析方法，柔性手爪至少包含两个对称的柔性关节，其特征在于，包括以下步骤：构建柔性手爪与待取物体之间的尺寸约束和受力约束，其中，所述尺寸约束至少包括待取物体的宽度，柔性关节的形变方式，以及驱动绳位移，所述受力约束至少包括柔性手爪与待取物体之间的接触力，以及驱动绳拉力；根据柔性关节的材料硬度，确定柔性关节的形变方式在所述受力约束下的映射关系；对于一个特定的抓取任务，待取物体的宽度设置为已知的固定值，在控制过程中选取驱动绳位移作为控制量，柔性手爪与物体之间的接触力作为未知量，构建唯一映射关系。
全文数据：
权利要求：
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