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申请/专利权人：中联重科土方机械有限公司;陕西中联西部土方机械有限公司

摘要：本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：获取操纵机构的先导压力以及第一主泵和第二主泵的平均压力；根据先导压力和平均压力确定是否发生预设类型的负载突变；在发生预设类型的负载突变的情况下，确定负载突变所对应的主泵压力变化率；根据负载突变的类型和主泵压力变化率确定第一主泵和第二主泵的总预设功率的目标设置比例；以及在负载突变结束时，根据目标设置比例控制输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀的控制电流，以控制第一主泵和第二主泵的输出功率。本发明实施例可以实现功率设定的动态调整，使得发动机的转速更加平稳，降低发动机排放黑烟度，同时有效提升整机燃油效率。

主权项：1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，正流量挖掘机包括发动机、操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，所述控制方法包括：获取所述操纵机构的先导压力以及所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力；根据所述操纵机构的先导压力和所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力确定所述正流量挖掘机是否发生预设类型的负载突变；在所述正流量挖掘机发生所述预设类型的负载突变的情况下，确定所述负载突变所对应的主泵压力变化率，其中，所述主泵压力变化率与所述负载突变开始时所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力、所述负载突变结束时所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力以及所述负载突变的持续时长相关联，主泵压力变化率与所述负载突变开始时所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力、所述负载突变结束时所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力以及所述负载突变的持续时长的关系满足公式（1）： 公式（1）其中，rate为所述主泵压力变化率，press_end为所述负载突变结束时所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力，press_start为所述负载突变开始时所述第一主泵和所述第二主泵的平均压力；Δt为所述负载突变的持续时长；根据所述负载突变的类型和所述主泵压力变化率确定所述第一主泵和所述第二主泵的总预设功率的目标设置比例；以及在所述负载突变结束时，根据所述目标设置比例控制输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀的控制电流，以控制所述第一主泵和所述第二主泵的输出功率；其中，所述预设类型包括以下选项中的任意一种或多种：非破碎工况下的瞬时加载；以及非破碎工况下的瞬间溢流；所述根据所述目标设置比例控制输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀的控制电流包括：获取所述发动机的档位；确定所述档位所对应的所述第一主泵和所述第二主泵的总预设功率预设值；将所述第一主泵和所述第二主泵的总预设功率设置为所述总预设功率预设值与所述目标设置比例的乘积；根据所述总预设功率确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将所述第一控制电流和所述第二控制电流分别输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀；所述根据所述负载突变的类型和所述主泵压力变化率确定所述第一主泵和所述第二主泵的总预设功率的目标设置比例包括：根据公式（2）确定所述目标设置比例： 公式（2）其中，set_per为所述目标设置比例，rate为所述主泵压力变化率，rate_min为所述类型所对应的主泵压力变化率最小值，rate_max为所述类型所对应的主泵压力变化率最大值，adj_per_min为所述类型所对应的总预设功率设置比例最小值。

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