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申请/专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所

摘要：本发明涉及成像测距方法及系统，具体涉及一种基于双复眼成像的多目标测距方法及系统，为解决现有技术中使用双目相机测距需经过复杂的立体校正过程，不能对场景内多个目标进行同时测距，无法满足广域范围目标检测要求的不足之处，本发明基于双复眼成像的多目标测距方法包括光轴校正、特征点搜索匹配以及数据处理的步骤，双复眼成像使多个子眼对物方空间进行成像，一次成像至少可以同时获取多张存在同一目标的子眼图像，实现对不同距离处多个目标的同时测距；同时还提供相应的多目标测距系统，包括左、右复眼相机单元，用于实现上述多目标测距方法。

主权项：1.一种基于双复眼成像的多目标测距方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，光轴校正选取包括左、右两个复眼相机单元的双复眼成像系统；调节左、右复眼相机单元，使其中心子眼光轴平行，获取左、右复眼相机单元中心子眼光轴的距离；步骤2，特征点搜索匹配分割获得各子眼图像，对其进行畸变校正，记录左、右复眼相机单元的中心子眼共同特征点的坐标信息，筛选包含共同特征点的子眼图像，记录相应的子眼图像数量、子眼编号及其中共同特征点的坐标信息；设定测距样本点阈值，对共同特征点进行筛选得到有效特征点；所述坐标信息为畸变校正图像坐标系下的坐标；所述共同特征点为出现在不同子眼中的同一特征点；步骤3，数据处理3.1.选择步骤2中的一个有效特征点对应的左、右复眼相机单元中各一个子眼，根据有效特征点在该子眼图像的坐标信息，以及对应的子眼主点位置坐标，分别计算左、右复眼相机单元对应子眼图像中有效特征点和子眼主点之间的距离XL、XR，其差值XL-XR为有效特征点的左右视差；3.2.计算右复眼相机单元各子眼主点相对左复眼相机单元中心子眼主点的旋转矩阵和平移矩阵，再结合中心子眼光轴的距离计算得到步骤3.1中选取的子眼的基线宽度b；通过下式计算有效特征点到左、右复眼相机单元中心子眼中心连线的距离Z； 其中，f为步骤3.1中选取的子眼的焦距长度平均值；3.3.依次组合左复眼相机单元的m个子眼图像及右复眼相机单元的n个子眼图像中的各子眼，重复步骤3.1-3.2，计算同一有效特征点到左、右复眼相机单元中心子眼中心连线的距离，共得到该有效特征点的m×n个测距样本点；3.4.以左复眼相机单元中心子眼为基准，设定左、右子眼间视差变化范围为±40±5个像素，绘制有效特征点到左、右复眼相机单元中心子眼中心连线的距离与视差关系图；3.5.设定数据处理过程中需剔除的极小值与极大值比例为K，根据每次实际获取的测距样本点数量m×n确定剔除基数B％，剔除的极大值数目为m×n×B％，剔除的极小值数目为m×n×K×B％；3.6.求剔除极值后的测距样本点的平均值，获得有效特征点的测距结果；3.7.重复步骤3.1-3.6，对步骤2中筛选出的有效特征点逐一计算测距结果，完成多个目标的距离测量。

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