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申请/专利权人：帕西尼感知科技(深圳)有限公司
摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，涉及机器人拖动过程中的自碰撞规避方法、装置及机器人系统。其中，机器人系统，包括编码器、机器人和控制器；其中，控制器包括自碰撞规避控制装置和机器人控制装置；自碰撞规避控制装置，用于基于机器人的运动数据，分别求取关节排斥力矩和拖动补偿力矩；机器人控制装置，用于结合总关节排斥力矩和拖动补偿力矩，生成拖动规避运动指令。采用本申请的技术方案可以提高拖动示教过程中的效率。
主权项：1.一种机器人系统，所述系统包括编码器、机器人和控制器；编码器固定于机器人的关节；其特征在于，所述控制器包括：自碰撞规避控制装置和机器人控制装置；所述自碰撞规避控制装置包括：模型拟合模块、碰撞检测模块、碰撞规避模块和零力补偿模块；所述模型拟合模块，用于基于机器人模型进行基元拟合；并生成基元拟合结果；所述碰撞检测模块，用于基于所述基元拟合结果和机器人的关节位置，分别计算每个碰撞检测对的各几何基元之间的基元最小距离或基元最小距离代表，得到所述每个碰撞检测对下的距离集合；分别提取每个所述距离集合中的最小距离和所述最小距离对应的端点的空间坐标；其中，机器人的任意两个关节构成一个所述碰撞检测对；所述碰撞规避模块，用于分别基于所述最小距离和所述最小距离对应的端点的空间坐标，求取每个所述碰撞检测对的关节排斥力矩；对所有所述碰撞检测对的关节排斥力矩求和，得到总关节排斥力矩；所述零力补偿模块，用于基于机器人的关节运动数据计算拖动补偿力矩；所述机器人控制装置，用于结合所述总关节排斥力矩和所述拖动补偿力矩，生成拖动规避运动指令，以指示机器人在被拖动过程中实现自碰撞规避。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 帕西尼感知科技(深圳)有限公司 机器人拖动过程中的自碰撞规避方法、装置及机器人系统
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