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申请/专利权人：中北大学
摘要：本发明公开一种履带式蛇形机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括履带节，履带节包括多个履带片、两个头部模块和多个支撑椎骨，多个支撑椎骨顺次相连形成蛇形机器人的骨架，在蛇形机器人的骨架两端分别安装一个头部模块，两个头部模块相互配合来实现机器人的双向移动和走位变换，履带节为机器人的行进部分。本发明设计巧妙、集成度高、整体结构紧凑、驱动方式简单；通过简单的电机驱动齿轮、拉线，便可实现直线、弯曲运动；转弯半径小，弯曲速度快；电机在接收到电信号后可在短时间控制拉线，从而实现弯曲变形；柔性的连接件和模块化的各个元件相配合，能够实现快拆快装，同时携带时体积较小，场景适应性强。
主权项：1.一种履带式蛇形机器人，其特征在于：包括：履带节，所述履带节包括多个履带片、两个头部模块和多个支撑椎骨；多个所述履带片并排设置且顺次连接形成环形的履带，多个所述支撑椎骨并排设置并顺次连接形成机器人骨架，机器人骨架的首尾分别连接有一个所述头部模块，环形的履带装配在机器人骨架和两个头部模块的外侧；所述头部模块包括齿轮、电机舱和限位护板，两个所述限位护板分别连接在所述电机舱的两端并构成支撑框架，所述电机舱处的电机轴两端分别穿过两侧的所述限位护板后与两侧的齿轮相连接，所述齿轮用于带动环形的履带行进；所述支撑椎骨包括多边形板、夹板和限位侧板，两个所述限位侧板之间从上至下顺次连接有夹板、多边形板和夹板；多个所述支撑椎骨并排设置且顺次通过柔性连接件连接，位于前后两端的支撑椎骨的外端部分别通过柔性连接件与前后端的所述头部模块相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中北大学 一种履带式蛇形机器人
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