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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种通信拒止条件下仿生机器人集群编队控制方法及系统，其特征在于建立水下仿生机器人单智能体运动学和环境感知模型，由于水中无线电磁波传输能量衰减严重，仿生机器人之间的高响应无线数据交互和通讯较为困难，实现拒止条件下水下机器人的集群编队极具挑战性，本发明分析通讯拒止条件下仿生机器人运动和感知特性，搭建仿生集群编队实验环境，根据设计的小型仿生水下机器人单体进行实物调试验证。提出基于纯视觉感知和发光信标识别的水下多智能体的可靠编队方法和实施步骤，并分析不同集群模式对单个机器人运动和感知的基本要求，以及实现类似生物自组织集群行为的仿生机器人水下编队控制。
主权项：1.一种通信拒止条件下仿生机器人集群编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1.利用预设的水下仿生蝠鲼机器人动力布局设计单执行器驱动算法；S2.利用预设的鱼眼相机模型，设计一种基于机器视觉的邻近机器人空间感知与定位算法；S3.利用所述单执行器驱动算法，设计单机器人的行为状态；S4.利用所述单执行器驱动算法、一种基于机器视觉的邻近机器人空间感知与定位算法、单机器人的行为状态，建立仿生机器人集群智能决策策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种通信拒止条件下仿生机器人集群编队控制方法及系统
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