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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了累积距离计算方法、回环检测方法和相关设备，所述方法包括：在自移动设备的移动过程中，利用一种或多种传感器获取当前数据帧；在检测到当前数据帧满足指定的回环检测触发条件后，计算当前数据帧产生累积误差的累积距离，以便所述自移动设备基于当前数据帧的累积距离进行回环检测。本申请通过精确计算累积距离，实现基于当前数据帧的累积距离进行回环检测，例如在回环检测前确定更为合适的搜索范围和或搜索步长等搜索参数，从而显著提高了回环检测的准确性，降低了误匹配和漏匹配的概率。特别是在大场景环境下，能够有效减少搜索时间，提高自移动设备的导航效率。
主权项：1.一种累积距离计算方法，其特征在于，所述方法包括：在自移动设备的移动过程中，利用一种或多种传感器获取当前数据帧；在检测到当前数据帧满足指定的回环检测触发条件后，计算当前数据帧产生累积误差的累积距离，以便所述自移动设备基于当前数据帧的累积距离进行回环检测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 累积距离计算方法、回环检测方法和相关设备
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