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申请/专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
摘要：本发明属于四足机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人用二自由度腱驱动仿生脊柱，包括连续体仿生机构、直线驱动装置、固定装置。通过三个驱动装置耦合驱动连续体仿生脊柱运动，能够实现仿生运动弯曲和侧弯，使得仿生机器人能更好地模拟生物运动，既能确保运动的准确性，也能实现仿生结构的变刚度功能，并且相较于四驱动装置，其驱动效率更高。同时，本发明将在仿生脊柱各分隔盘间安装弹簧可增加连续体本体的刚度，储存运动能量，保证仿生脊柱连接的可靠性。通过DH坐标法建模得到各驱动钢丝绳的长度变化关系，利用大能量密度电机可实现仿生脊柱的快速响应。本发明仿生性强，结构稳定，承载能力强，可变刚度，快速响应，适用性强，具备柔顺性。
主权项：1.一种四足机器人用二自由度腱驱动仿生脊柱，其特征在于，所述仿生脊柱包括：连续体仿生脊柱Ⅰ、直线驱动装置Ⅱ、固定装置Ⅲ；所述连续体仿生脊柱Ⅰ为实现仿生运动屈伸、侧弯两个自由度运动的执行部件；连续体仿生脊柱Ⅰ由6个分隔盘依次顺序摆放，各分隔盘由十字万向节连接；首端分隔盘2起传递动力的作用，中间4个分隔盘允许驱动腱通过、并同时限制钢丝绳的径向移动，末端分隔盘9负责与固定装置Ⅲ连接；驱动腱由三根一体化固定端的钢丝绳组成，直线驱动装置Ⅱ的运动与力矩大小通过三根钢丝绳传递至连续体仿生脊柱Ⅰ从而带动整体实现屈伸与侧弯运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中兵智能创新研究院有限公司 一种四足机器人用二自由度腱驱动仿生脊柱
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