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申请/专利权人：南方科技大学
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种穿戴式辅助负重机器人步态控制方法和装置，所述方法包括：获取穿戴有穿戴式辅助负重机器人的用户的人体步态相位，和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值；根据人体步态相位和多个电流值，确定穿戴式辅助负重机器人的目标步态相位；基于目标步态相位，对支撑腿的步态进行控制。与现有技术相比，本申请结合人体步态相位和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值确定目标步态相位，保证了穿戴式辅助负重机器人可以姿态稳定的跟随穿戴者运动，提高了人机协同行走的控制准确率和稳定性。
主权项：1.一种穿戴式辅助负重机器人步态控制方法，其特征在于，穿戴式辅助负重机器人为半人马机器人，所述半人马机器人具有两条机械腿，两条所述机械腿置于穿戴有所述穿戴式辅助负重机器人的用户后方，两条所述机械腿与所述用户的两条腿形成四足结构；所述穿戴式辅助负重机器人包括具有穿戴结构的躯干、两条支撑腿以及两个步态感知穿戴组件；所述方法包括：获取穿戴有所述穿戴式辅助负重机器人的所述用户的人体步态相位，和所述穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值；其中，所述穿戴式辅助负重机器人的支撑腿设有膝关节模组，所述膝关节模组的电流在所述穿戴式辅助负重机器人的足部与地面产生接触时产生波动，使得所述多个电流值用于检测所述穿戴式辅助负重机器人的足部是否与地面产生接触；根据所述人体步态相位和所述多个电流值，确定所述穿戴式辅助负重机器人的目标步态相位；基于所述目标步态相位，对所述支撑腿的步态进行控制；所述根据所述人体步态相位和所述多个电流值，确定所述穿戴式辅助负重机器人的目标步态相位，包括：计算所述多个电流值的方差；根据所述方差和所述穿戴式辅助负重机器人的期望步态相位，确定所述穿戴式辅助负重机器人的初始步态相位；其中，所述期望步态相位为预设的与所述人体步态相位对应的步态相位；根据所述人体步态相位和所述初始步态相位，确定所述目标步态相位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南方科技大学 一种穿戴式辅助负重机器人步态控制方法和装置
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