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申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司
摘要：本发明公开了一种机场跑道视觉与GNSS惯导导航相结合的定位方法，包括步骤：采用历史时刻视觉定位与GNSS惯导组合导航定位的差异修正当前时刻的GNSS惯导组合导航定位来提高定位精度。本发明提高了定位精度，该方法对机场无特殊要求，在提高飞机对机场的适应性、增加飞机的应用区域和应用场景方面具有重要意义。
主权项：1.一种机场跑道视觉与GNSS惯导导航相结合的定位方法，其特征在于，包括步骤：采用历史时刻视觉定位与GNSS惯导组合导航定位的差异修正当前时刻的GNSS惯导组合导航定位来提高定位精度；具体包括子步骤：S1，获取相机参数，作为视觉分析和处理单元的输入，所述相机参数包括相机坐标系与飞机坐标系位置关系、物体坐标与成像后屏幕坐标之间关系的相机内参矩阵；S2，前视摄像头采集视频信息时记录采集视频的时刻t1，并记录该时刻t1下GNSS惯导组合导航定位位置G1；S3，视觉分析和处理单元根据采集视频识别出机场边缘线和跑道中线信息，经相机坐标系与飞机坐标系位置关系修正和相机内参矩阵变换，获得变换后的机场边缘线和跑道中线几何图形；S4，视觉分析和处理单元根据视频信息解算出飞机位置S1，解算完毕的时间为当前时刻t2，t2=t1+Δt，Δt为视觉定位图像识别耗时；S5，定位G1与定位S1发生在同一时刻t1，其差量ΔG1=S1-G1，即为对GNSS定位位置在时刻t1的修正量；S6，当前时刻t2的GNSS定位为G2，采用t1时刻的修正量ΔG1对G2进行修正，G2+ΔG1即为当前时刻t2修正后精度更高的定位。
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权利要求：
百度查询： 四川腾盾科技有限公司 机场跑道视觉与GNSS/惯导导航相结合的定位方法
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