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申请/专利权人：西安理工大学
摘要：一种无人自主小车车道保持及动态避障控制方法，包括以下步骤：建立无人自主小车的三自由度动力学模型；构建基于深度确定性梯度策略的无人自主小车车道保持及动态避障控制器；添加自衰减的奥恩斯坦‑乌伦贝克噪声来平衡探索和利用；采用黑帧剪切技术对输入图像进行裁剪，防止控制器陷入局部最优，并使用卷积神经网络作为网络结构进行端到端特征提取；最后采用动态拼接手段集成无人自主小车状态信息；本发明可使无人自主小车更为稳定的在车道上行驶，并在行驶过程中可实现更加有效和稳定的自主动静态避障功能；本发明可有效的提高无人自主小车的行驶稳定性和车辆安全性；对应用于无人驾驶车辆在复杂环境下的自适应行驶具有重大意义。
主权项：1.一种无人自主小车车道保持及动态避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立无人自主小车的三自由度动力学模型；步骤2，设计卷积神经网络的网络架构，使用动态拼接方法将一组环境状态信息拼接到全连接层，利用黑帧剪切技术处理环境初始化中的黑帧现象防止智能体陷入局部最优，并通过添加自衰减的奥恩斯坦-乌伦贝克噪声来平衡探索和利用；步骤3，通过约束无人自主小车的运动状态的奖励函数设计无人自主小车车道保持及动态避障控制器；步骤4，以无人自主小车为中心周围84*84大小图像信息作为无人自主小车车道保持及动态避障控制器的输入，通过无人自主小车车道保持及动态避障控制器制定决策并输出纵向加速度和前轮转向角，再采用一个比例积分微分控制器对纵向加速度和前轮转向角进行处理，并将纵向加速度和前轮转向角输入至无人自主小车的三自由度动力学模型中实现无人自主小车的运动控制，更新状态信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安理工大学 一种无人自主小车车道保持及动态避障控制方法
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