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申请/专利权人：魔门塔(苏州)科技有限公司
摘要：本发明实施例公开一种车道级拓扑网的生成方法及装置，该方法包括：获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶生成的备用轨迹及备用轨迹中定位点对应的道路图像；针对每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像及目标地图，确定目标地图是否包含定位点对应的目标地图车道线；针对目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于目标地图，确定定位点所在车道对应的第一结尾端点和第一起始端点；基于第一结尾端点、第一起始端点以及经过第一结尾端点和第一起始端点的备用轨迹，确定其两者之间的路段的车道拓扑关系，并连接其两者，以生成目标地图的目标车道级拓扑网，以实现自动生成地图的道路中的车道级拓扑网，降低人工成本且提高效率。
主权项：1.一种车道级拓扑网的生成方法，其特征在于，包括：获得目标车辆在目标地图对应的目标场景中行驶所生成的备用轨迹，并获得每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，其中，所述目标地图包括地图车道线；针对每一备用轨迹中每一定位点对应的道路图像，基于该道路图像以及所述目标地图包括的地图车道线，确定所述目标地图是否包含该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线，其中，该道路图像所对应定位点对应的目标地图车道线包括：所述目标地图中与该定位点所在车道对应的左侧地图车道线和右侧地图车道线；针对所述目标地图不包含其对应的目标地图车道线的定位点，基于该目标地图中的地图车道线，确定该定位点所在车道对应的第一车道中心线的第一结尾端点和第二车道中心线的第一起始端点，其中，所述第一车道中心线为：基于该定位点所在车道对应的行驶方向后方的第一定位点所对应目标地图车道线确定的车道中心线；所述第二车道中心线为：基于该定位点所在车道对应的行驶方向前方的第二定位点所对应目标地图车道线确定的车道中心线；基于所述第一结尾端点、所述第一起始端点以及经过所述第一结尾端点和所述第一起始端点的备用轨迹，确定所述第一结尾端点和所述第一起始端点之间的路段的车道拓扑关系，并连接所述第一结尾端点和所述第一起始端点，以生成所述目标地图对应的目标场景的目标车道级拓扑网。
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权利要求：
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