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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明公开了一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，导入多自由度机械臂模型并参数化，获得机械臂参数化模型；创建机械臂运动学模型和机械臂动力学模型；选择圆柱体长度、宽度作为结构优化变量；设置运动学约束和动力学约束；建立性能指标；遗传算法进行优化，将运动学约束、动力学约束纳入到算法约束过程中，通过遗传算法计算得到最优解集；对最优解集进行长度指标计算，最终得到优化后机械臂关节参数。该发明提供的多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，使用遗传算法实现多目标优化，以得到同时实现灵活性和稳定性的最优解集，通过比较解集中的长度指标，最终得到机械臂的最优结构，能对机械臂结构优化，能提高生产效率，降低人力成本。
主权项：1.一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法，其特征在于，包括以下步骤：导入多自由度机械臂模型，并将多自由度机械臂进行参数化，获得机械臂参数化模型，将平移关节参数化为长方体，旋转关节参数化为圆柱体；根据各关节的角度约束和力矩约束创建机械臂运动学模型和机械臂动力学模型；选择圆柱体长度和宽度作为结构优化变量；设置运动学约束和动力学约束；建立性能指标，将动态可操纵度、平均力矩、长度紧凑性、长度平均指标作为性能指标；通过遗传算法进行优化，将运动学约束、动力学约束全部纳入算法的约束过程中，通过遗传算法计算得到最优解集；对最优解集进行长度指标计算，最终得到优化后的机械臂关节参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种多约束多指标的机械臂结构参数优化方法
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