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申请/专利权人：深圳市博为医疗机器人有限公司

摘要：本发明提供了一种紧凑型自动配药机器人，该自动配药机器人包括：机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置；旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置均设置于机架上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。本发明的紧凑型自动配药机器人，不仅结构紧凑、体积小，而且对于正压的西林瓶和药袋可以调压；更重要的是，可以防止穿刺时漏液，并实现针尖位置的精准调节。

主权项：1.一种紧凑型自动配药机器人，其特征在于，所述自动配药机器人包括：机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置；所述旋转式注射器移动装置、所述旋转式药袋升降装置、所述旋转式药瓶输送装置均设置于所述机架上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机；所述旋转式注射器移动装置包括注射器转板，所述旋转式药袋升降装置包括药袋转板，所述旋转式药瓶输送装置包括药瓶转盘；所述注射器转板、所述药袋转板、所述药瓶转盘三者叠置；其中，所述注射器转板位于最前侧，药袋转板位于最后侧，药瓶转盘位于注射器转板和药袋转板之间；所述机架进一步包括转轴；所述旋转式药袋升降装置进一步包括药袋电机、药袋传动机构、药袋驱动轮、药袋轴承；所述药袋轴承的内圈套在所述转轴上；所述药袋电机设置于所述机架上；所述药袋转板、所述药袋驱动轮均与所述药袋轴承的外圈固定连接；所述药袋电机通过所述药袋传动机构带动所述药袋驱动轮旋转；所述旋转式药瓶输送装置进一步包括药瓶电机、药瓶传动机构、药瓶驱动轮、药瓶轴承；所述药瓶轴承的内圈套在所述转轴上；所述药瓶电机设置于所述机架上；所述药瓶转盘、所述药瓶驱动轮均与所述药瓶轴承的外圈固定连接；所述药瓶电机通过所述药瓶传动机构带动所述药瓶驱动轮旋转；所述转轴包括管状内轴、管状中间轴、管状外轴；所述管状中间轴可伸缩地套在所述管状外轴之内，所述管状中间轴套在所述管状内轴之外；所述旋转式注射器移动装置包括注射器电机、注射器传动机构、注射器固定轮、注射器轴承、用于驱动所述管状中间轴的伸缩机构；所述注射器电机设置于所述注射器转板上，所述管状内轴、所述注射器轴承的内圈均固定连接所述注射器转板；所述注射器固定轮固定连接所述注射器轴承的外圈；通过所述注射器传动机构，所述注射器电机的转动带动自身绕所述注射器固定轮旋转；所述管状外轴固定，所述药瓶轴承的内圈和所述药袋轴承的内圈均套在所述管状外轴上；所述注射器轴承的外圈固定套在所述管状中间轴上；所述管状中间轴和所述管状内轴通过所述注射器轴承连接；所述旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，若干所述药瓶夹具在所述药瓶转盘的边缘均布；所述伸缩机构为槽凸轮机构，其包括导槽和导柱；所述导柱一端设置于所述导槽内，另一端固定连接所述管状中间轴或者管状内轴；所述导槽为螺旋状，其设置于所述管状内轴的外壁或者所述管状中间轴的内壁；所述伸缩机构包括伸缩电机、齿轮、齿条、导轨，所述齿条设置于所述管状中间轴上，所述导轨设置于所述管状外轴的内壁。

全文数据：一种紧凑型自动配药机器人技术领域[0001]本发明涉及一种紧凑型自动配药机器人。背景技术[0002]目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险。随着机器人技术的发展，市面逐渐出现静脉药物调配机器人，可实现自动获取处方，自动进行药物调配，很大程度降低了上述风险。[0003]中国专利201210323149.4公开了一种自动化配药系统的配药方法和自动化配药系统。配药方法包括以下步骤:将药瓶放置于药液输入摇匀装置上;多轴机器人将药瓶移动至断瓶装置上，断瓶装置将药瓶折断；多轴机器人将药瓶移动至药液输入摇匀装置上，软管装填移载及药液分配装置将输液软管两端的针头插入药瓶或和母液瓶，并栗送药液，药液输入摇匀装置将其上的药液摇匀。[0004]中国专利申请201610795397.7公开了一种智能配药设备，其包括机架和药瓶抓取装置，药瓶抓取装置包括:机械臂大臂，其包括大臂升降组件、大臂旋转组件;大臂升降组件的底部固定设置于机架上;大臂升降组件包括纵向滑块，大臂旋转组件包括水平转盘;水平转盘直接或间接连接纵向滑块;机械臂小臂，其包括小臂伸缩组件、小臂旋转组件;小臂伸缩组件设置于水平转盘上;小臂伸缩组件包括横向滑块;小臂旋转组件连接于横向滑块上，小臂旋转组件包括竖直转盘;机械手，其包括瓶身夹持组件;瓶身夹持组件设置于竖直转盘上。[0005]上述技术方案具有如下缺点：[0006]1、设备结构复杂，体积庞大，价格昂贵；[0007]2、对于正压的西林瓶和药袋，不具备调节压力的能力；[0008]3、对药瓶进行穿刺时容易漏液；[0009]4、针尖容易歪斜，导致穿刺失败。发明内容[0010]本发明的目的是提供一种紧凑型自动配药机器人，其结构紧凑、体积小，对于正压的西林瓶和药袋可以调压，更重要的是，可以防止穿刺时漏液。[0011]为了实现上述目的，本发明提供了一种紧凑型自动配药机器人，该自动配药机器人包括:机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置;旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置均设置于机架上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。[0012]本发明中，旋转式注射器移动装置带动注射器在一竖直圆周内旋转。[0013]本发明中，旋转式药瓶输送装置包括药瓶高位和药瓶低位，旋转式药袋升降装置包括药袋高位和药袋低位，能够使得在特殊药物处理过程中，形成对药瓶和药袋内部进行空气置换的功能，从而调节药瓶和药袋内的空气压力。使用时，药袋溶媒袋设置于旋转式药袋升降装置上，当药袋内气压较大需要调节时，药袋位于药袋低位，注射器对药袋穿刺并抽吸空气;药瓶设置于旋转式药瓶输送装置上，当西林瓶内气压较大需要调节时，西林瓶位于药瓶低位，注射器对西林瓶穿刺并抽吸空气。[0014]本发明中，由于旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置三者的旋转轴线重合，因而结构更加紧凑，体积小巧，便于携带及移动。[0015]漏液属于配药难题。一般漏液发生在瓶子高位有液体时的穿刺环节，如果瓶内压力过大，还会喷射。如果药瓶处于高位，药瓶内有液体，而且药瓶内压力较大，此时进行穿刺会很大几率漏液。本发明中，药瓶和注射器同轴旋转，可以在药瓶低位时进行穿刺，然后药瓶和注射器同步旋转到高位进行抽液。由于药瓶处于低位时，液位在针尖下面，此时穿刺不会漏液。由于本发明的同轴方案可实现药瓶低位穿刺、高位抽液，避免了传统的高位穿刺，因而可有效避免漏液。[0016]根据本发明另一具体实施方式，旋转式注射器移动装置包括注射器转板，旋转式药袋升降装置包括药袋转板，旋转式药瓶输送装置包括药瓶转盘;注射器转板、药袋转板、药瓶转盘三者叠置。[0017]该方案中，注射器转板、药袋转板、药瓶转盘优选为竖直设置。[0018]该方案中，注射器转板上设有针帽夹持机构、用于驱动注射器整体运动的穿刺机构、用于驱动注射器尾翼压块的升降机构、活塞驱动机构、注射器转板驱动机构。[0019]根据本发明另一具体实施方式，注射器转板位于最前侧，药袋转板位于最后侧，药瓶转盘位于注射器转板和药袋转板之间。[0020]根据本发明另一具体实施方式，机架进一步包括转轴；[0021]旋转式药袋升降装置进一步包括药袋电机、药袋传动机构例如皮带、齿轮组等）、药袋驱动轮、药袋轴承;药袋轴承的内圈套在转轴上;药袋电机设置于机架上;药袋转板、药袋驱动轮均与药袋轴承的外圈固定连接;药袋电机通过药袋传动机构带动药袋驱动轮旋转；[0022]旋转式药瓶输送装置进一步包括药瓶电机、药瓶传动机构例如皮带、齿轮组等）、药瓶驱动轮、药瓶轴承;药瓶轴承的内圈套在转轴上;药瓶电机设置于机架上;药瓶转盘、药瓶驱动轮均与药瓶轴承的外圈固定连接;药瓶电机通过药瓶传动机构带动药瓶驱动轮旋转。[0023]该方案中，药瓶转盘和药袋转板由各自的同步带轮带动旋转。[0024]不伸缩方案根据本发明另一具体实施方式，旋转式注射器移动装置进一步包括注射器电机、注射器传动机构例如皮带、齿轮组等）、注射器驱动轮、注射器轴承;转轴包括内轴、管状外轴;管状外轴套在内轴之外;管状外轴固定，注射器轴承的内圈、药瓶轴承的内圈、药袋轴承的内圈均套在管状外轴上;注射器轴承的外圈、内轴均与注射器转板固定连接，注射器驱动轮与内轴固定连接;注射器电机设置于机架上，其通过注射器传动机构带动注射器驱动轮旋转；[0025]旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干药瓶夹具在药瓶区均布。[0026]该方案中，注射器电机带动注射器驱动轮旋转，进而通过内轴带动注射器转板旋转；内轴为注射器转板的传动部件。[0027]该方案中，药瓶转盘的边缘设置缺口的目的是，使注射器从缺口穿过，以接触药袋。值得注意的是，使用过程中，无论药袋处于药袋高位还是药袋低位，在控制程序的控制下，药瓶转盘均旋转至合适的位置，使缺口正对药袋。[0028]伸缩方案根据本发明另一具体实施方式，转轴包括管状内轴、管状中间轴、管状外轴;管状中间轴可伸缩地套在管状外轴之内，管状中间轴套在管状内轴之外；[0029]旋转式注射器移动装置包括注射器电机、注射器传动机构例如皮带、齿轮组等）、注射器固定轮、注射器轴承、用于驱动管状中间轴的伸缩机构;注射器电机设置于注射器转板上，管状内轴、注射器轴承的内圈均固定连接注射器转板;注射器固定轮固定连接注射器轴承的外圈;通过注射器传动机构，注射器电机的转动带动自身绕注射器固定轮旋转；[0030]管状外轴固定，药瓶轴承的内圈和药袋轴承的内圈均套在管状外轴上;注射器轴承的外圈固定套在管状中间轴上。[0031]该方案中，注射器固定轮不可旋转地套在管状中间轴上，通过注射器传动机构，注射器电机的转动带动自身绕注射器固定轮旋转，从而带动注射器转板旋转。[0032]管状内轴虽然与注射器转板固定连接，但是不参与传动，管状内轴用于容纳设备的全部或部分电线。[0033]该方案中，设置伸缩机构的目的是，使注射器转板在需要注射器接触药袋的时候向前移动，以避开药瓶的阻挡和干涉。相应地，药袋整体位于药瓶转盘的前方，注射器转板向前移动后，注射器才能接触药袋。[0034]与漏液一样，针尖调整也属于配药难题，针尖歪斜容易导致穿刺失败。该方案中，注射器转板既可以旋转、又可以前后伸缩;在注射器转板的旋转动作带动下，注射器的针尖可以左右调节;在注射器转板的伸缩动作带动下，注射器的针尖可以前后调节；因而注射器的针尖可以在两个方向（伸缩方向和旋转方向）调节针尖位置，配合非接触式传感器，实现针尖位置的精准调节。[0035]根据本发明另一具体实施方式，管状中间轴和管状内轴通过注射器轴承连接；[0036]旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，若干药瓶夹具在药瓶转盘的边缘均布。[0037]根据本发明另一具体实施方式，伸缩机构为槽凸轮机构，其包括导槽和导柱;导柱一端设置于导槽内，另一端固定连接管状中间轴或者管状内轴;导槽为螺旋状，其设置于管状内轴的外壁或者管状中间轴的内壁。注射器转板的旋转带动管状中间轴向前移动，进而带动注射器转板整体向前移动，使注射器避开药瓶的阻挡和干涉，顺利与药袋接触。[0038]根据本发明另一具体实施方式，伸缩机构包括伸缩电机、齿轮、齿条、导轨，齿条设置于管状中间轴上，导轨设置于管状外轴的内壁。伸缩电机通过齿轮齿条带动管状中间轴前后运动，从而实现注射器转板在需要注射器接触药袋的时候向前移动，以避开药瓶的阻挡和干涉。[0039]根据本发明另一具体实施方式，进一步包括卸瓶机构，卸瓶机构设置于机架上，其为可进给的斜面机构;每个药瓶夹具的后端均设有控制按钮。按压该控制按钮，可以使药瓶夹具张开，从而使原本被夹紧的药瓶掉落。根据需要，卸瓶机构可以为电磁控制，也可以为气缸或者齿轮齿条控制。[0040]与现有技术相比，本发明具备如下有益效果：[0041]本发明的紧凑型自动配药机器人，不仅结构紧凑、体积小，而且对于正压的西林瓶和药袋可以调压;更重要的是，可以防止穿刺时漏液，并实现针尖位置的精准调节。附图说明[0042]图1是实施例1的紧凑型自动配药机器人的整体结构示意图；[0043]图2是实施例1中，旋转式注射器移动装置的结构示意图；[0044]图3是实施例1中，旋转式药袋升降装置的结构示意图；[0045]图4是实施例1中，旋转式药瓶输送装置的结构示意图；[0046]图5是实施例2的紧凑型自动配药机器人的整体结构示意图（未加载药瓶）；[0047]图6是实施例2中，旋转式注射器移动装置的结构示意图；[0048]图7是实施例2的紧凑型自动配药机器人的后视图（已加载药瓶）；[0049]图8是图7中A-A截面的剖视图；[0050]图9是实施例2中，旋转式药袋升降装置的结构示意图；[0051]图10是实施例2中，旋转式药瓶输送装置的结构示意图；[0052]图11是实施例5的紧凑型自动配药机器人的整体结构示意图，其主要显示了卸瓶机构。具体实施方式[0053]实施例1注射器转板不伸缩的方案）[0054]如图1-图4所示，本实施例提供了一种紧凑型自动配药机器人。如图1所示，该自动配药机器人包括:机架11、旋转式注射器移动装置12、旋转式药袋升降装置13、旋转式药瓶输送装置14;旋转式注射器移动装置12、旋转式药袋升降装置13、旋转式药瓶输送装置14均设置于机架上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。[0055]旋转式注射器移动装置12包括注射器转板121，旋转式药袋升降装置13包括药袋转板131，旋转式药瓶输送装置14包括药瓶转盘141。使用时，注射器129设置于注射器转板121上，药袋139设置于药袋转板131上，药瓶转盘141的边缘设有若干用于夹持药瓶149的药瓶夹具146。[0056]注射器转板121、药袋转板131、药瓶转盘141三者叠置，且竖直设置。注射器转板121位于最前侧，药袋转板131位于最后侧，药瓶转盘141位于注射器转板121和药袋转板131之间。[0057]注射器转板121上设有针帽夹持机构128、用于驱动注射器整体运动的穿刺机构、用于驱动注射器尾翼压块的升降机构、活塞驱动机构、注射器转板驱动机构。旋转式注射器移动装置带动注射器129在一竖直圆周内旋转。[0058]机架11进一步包括转轴，如图2所示，转轴包括内轴111、管状外轴112;管状外轴112套在内轴111之外。[0059]如图3所示，旋转式药袋升降装置13进一步包括药袋电机132、药袋传动机构例如包括:电机侧同步带轮133、皮带134、药袋驱动轮例如非电机侧同步带轮135、药袋轴承；药袋轴承的内圈套在转轴上;药袋电机132设置于机架上;药袋转板131、药袋驱动轮135均与药袋轴承的外圈固定连接;药袋电机132通过药袋传动机构带动药袋驱动轮135旋转。[0060]如图4所示，旋转式药瓶输送装置14进一步包括药瓶电机142、药瓶传动机构例如包括:电机侧同步带轮143、皮带144、药瓶驱动轮例如非电机侧同步带轮145、药瓶轴承；药瓶轴承的内圈套在转轴上;药瓶电机设置于机架上;药瓶转盘141、药瓶驱动轮145均与药瓶轴承的外圈固定连接;药瓶电机142通过药瓶传动机构带动药瓶驱动轮145旋转。[0061]如图2所示，旋转式注射器移动装置12包括注射器转板驱动机构，注射器转板驱动机构包括注射器电机122、注射器传动机构例如包括:电机侧同步带轮123、皮带124、注射器驱动轮例如非电机侧同步带轮125、注射器轴承；管状外轴112固定，注射器轴承的内圈、药瓶轴承的内圈、药袋轴承的内圈均套在管状外轴112上;注射器轴承的外圈、内轴均与注射器转板固定连接，注射器驱动轮125与内轴111固定连接;注射器电机122设置于机架上，其通过注射器传动机构带动注射器驱动轮125旋转。[0062]如图1所示，旋转式药瓶输送装置14包括若干用于夹持药瓶149的药瓶夹具146，药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干药瓶夹具146在药瓶区均布。本实施例中，药瓶转盘的边缘设置缺口的目的是，使注射器129从缺口穿过，以接触药袋139。[0063]本实施例中，药瓶转盘和药袋转板由各自的非电机侧同步带轮带动旋转;注射器电机带动其非电机侧同步带轮旋转，进而通过内轴带动注射器转板旋转；内轴为注射器转板的传动部件。[0064]机架上设有药瓶高度传感器、药瓶直径传感器，注射器活塞处设有力传感器。[0065]本实施例中，药袋转板、药瓶转盘、注射器转板三者驱动方式的异同如表1所示。[0066]表1[0067][0069]实施例2注射器转板伸缩的方案之一）[0070]本实施例与实施例1的区别在于:注射器转板可伸缩。[0071]具体而言，如图5-图10所示，本实施例提供了另一种紧凑型自动配药机器人，如图5和图7所示，该自动配药机器人包括:机架21、旋转式注射器移动装置22、旋转式药袋升降装置23、旋转式药瓶输送装置24;旋转式注射器移动装置22、旋转式药袋升降装置23、旋转式药瓶输送装置24均设置于机架上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。[0072]旋转式注射器移动装置22包括注射器转板221，旋转式药袋升降装置23包括药袋转板231，旋转式药瓶输送装置24包括药瓶转盘241。使用时，注射器229设置于注射器转板221上，药袋239设置于药袋转板231上，药瓶转盘241的边缘设有若干用于夹持药瓶249的药瓶夹具246。[0073]注射器转板221、药袋转板231、药瓶转盘241三者叠置，且竖直设置。注射器转板221位于最前侧，药袋转板231位于最后侧，药瓶转盘241位于注射器转板221和药袋转板231之间。[0074]注射器转板221上设有针帽夹持机构228、用于驱动注射器整体运动的穿刺机构、用于驱动注射器尾翼压块的升降机构、活塞驱动机构、注射器转板驱动机构。旋转式注射器移动装置带动注射器229在一竖直圆周内旋转。[0075]机架21进一步包括转轴，如图6和图8所示，转轴包括管状内轴211、管状中间轴212、管状外轴213;管状中间轴212可伸缩地套在管状外轴213之内，管状中间轴212套在管状内轴211之外。[0076]如图9所示，旋转式药袋升降装置23进一步包括药袋电机232、药袋传动机构例如包括:电机侧同步带轮233、皮带234、药袋驱动轮例如非电机侧同步带轮235、药袋轴承；药袋轴承的内圈套在转轴上;药袋电机232设置于机架上;药袋转板231、药袋驱动轮235均与药袋轴承的外圈固定连接;药袋电机232通过药袋传动机构带动药袋驱动轮235旋转。[0077]如图10所示，旋转式药瓶输送装置24进一步包括药瓶电机242、药瓶传动机构（例如包括：电机侧同步带轮243、皮带244、药瓶驱动轮例如非电机侧同步带轮245、药瓶轴承;药瓶轴承的内圈套在转轴上；药瓶电机设置于机架上；药瓶转盘241、药瓶驱动轮245均与药瓶轴承的外圈固定连接;药瓶电机242通过药瓶传动机构带动药瓶驱动轮245旋转。[0078]如图6所示，旋转式注射器移动装置包括注射器电机、注射器传动机构例如包括：电机侧同步带轮223、皮带224、注射器固定轮例如非电机侧同步带轮225、注射器轴承、用于驱动管状中间轴的伸缩机构;注射器电机设置于注射器转板221上，管状内轴211、注射器轴承的内圈均固定连接注射器转板221;注射器固定轮225固定连接注射器轴承的外圈；通过注射器传动机构，注射器电机的转动带动自身绕注射器固定轮225旋转。[0079]管状外轴213固定，药瓶轴承的内圈和药袋轴承的内圈均套在管状外轴213上;注射器轴承的外圈固定套在管状中间轴212上。管状中间轴212和管状内轴211通过注射器轴承连接。[0080]本实施例中，注射器固定轮225不可旋转地套在管状中间轴212上，通过注射器传动机构，注射器电机的转动带动自身绕注射器固定轮旋转，从而带动注射器转板旋转。管状内轴虽然与注射器转板固定连接，但是不参与传动，管状内轴用于容纳设备的全部或部分电线。[0081]旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具246，若干药瓶夹具246在药瓶转盘241的边缘均布。[0082]伸缩机构包括伸缩电机227、齿轮、齿条、导轨226,齿条设置于管状中间轴上，导轨226设置于管状外轴213的内壁。伸缩电机通过齿轮齿条带动管状中间轴212前后运动，从而实现注射器转板221在需要注射器229接触药袋239的时候向前移动，以避开药瓶249的阻挡和干涉。从图5中可以看出，药袋239整体位于药瓶转盘241的前方，注射器转板221向前移动后，注射器才229能接触药袋239。[0083]本实施例中，药袋转板、药瓶转盘、注射器转板三者驱动方式的异同如表2所示。[0084]表2[0085][0086]实施例3注射器转板伸缩的方案之二）[0087]本实施例与实施例1的区别在于:伸缩机构为槽凸轮机构，其包括导槽和导柱；导柱一端设置于导槽内，另一端固定连接管状中间轴或者管状内轴;导槽为螺旋状，其设置于管状内轴的外壁或者管状中间轴的内壁。注射器转板的旋转带动管状中间轴向前移动，进而带动注射器转板整体向前移动，使注射器避开药瓶的阻挡和干涉，顺利与药袋接触。[0088]实施例4注射器不伸缩的方案）[0089]本实施例与实施例1的区别在于:药瓶位于传送带上，推杆法向将药瓶推到升降板上，药瓶转盘上只设有一对药瓶夹具。[0090]实施例5卸瓶机构）[0091]本实施例与实施例1的区别在于:进一步包括电磁控制的卸瓶机构，如图11所示，卸瓶机构51设置于机架上，其为可进给的斜面机构;每个药瓶夹具的后端均设有控制按钮52。按压该控制按钮52,可以使药瓶夹具53张开，从而使原本被夹紧的药瓶54掉落。[0092]虽然本发明结合优选实施例进行了公开，但这些实施例并非用以限定本发明实施的范围。任何本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的发明范围内，当可作适当改进，即凡是依照本发明所做的任何等同替换，均在本发明的保护范围内。

权利要求：1.一种紧凑型自动配药机器人，其特征在于，所述自动配药机器人包括:机架、旋转式注射器移动装置、旋转式药袋升降装置、旋转式药瓶输送装置;所述旋转式注射器移动装置、所述旋转式药袋升降装置、所述旋转式药瓶输送装置均设置于所述机架上，三者的旋转轴线重合、且各自设有对应的驱动电机。2.如权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，所述旋转式注射器移动装置包括注射器转板，所述旋转式药袋升降装置包括药袋转板，所述旋转式药瓶输送装置包括药瓶转盘;所述注射器转板、所述药袋转板、所述药瓶转盘三者叠置。3.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，所述注射器转板位于最前侧，药袋转板位于最后侧，药瓶转盘位于注射器转板和药袋转板之间。4.如权利要求2所述的自动配药机器人，其特征在于，所述机架进一步包括转轴；所述旋转式药袋升降装置进一步包括药袋电机、药袋传动机构、药袋驱动轮、药袋轴承;所述药袋轴承的内圈套在所述转轴上；所述药袋电机设置于所述机架上;所述药袋转板、所述药袋驱动轮均与所述药袋轴承的外圈固定连接;所述药袋电机通过所述药袋传动机构带动所述药袋驱动轮旋转；所述旋转式药瓶输送装置进一步包括药瓶电机、药瓶传动机构、药瓶驱动轮、药瓶轴承;所述药瓶轴承的内圈套在所述转轴上；所述药瓶电机设置于所述机架上;所述药瓶转盘、所述药瓶驱动轮均与所述药瓶轴承的外圈固定连接;所述药瓶电机通过所述药瓶传动机构带动所述药瓶驱动轮旋转。5.如权利要求4所述的自动配药机器人，其特征在于，（不伸缩方案所述旋转式注射器移动装置进一步包括注射器电机、注射器传动机构、注射器驱动轮、注射器轴承;所述转轴包括内轴、管状外轴;所述管状外轴套在所述内轴之外;所述管状外轴固定，所述注射器轴承的内圈、所述药瓶轴承的内圈、所述药袋轴承的内圈均套在所述管状外轴上;所述注射器轴承的外圈、所述内轴均与所述注射器转板固定连接，所述注射器驱动轮与所述内轴固定连接;所述注射器电机设置于所述机架上，其通过所述注射器传动机构带动所述注射器驱动轮旋转；所述旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，所述药瓶转盘的边缘分为药瓶区和缺口，若干所述药瓶夹具在所述药瓶区均布。6.如权利要求4所述的自动配药机器人，其特征在于，（伸缩方案）所述转轴包括管状内轴、所述管状中间轴、管状外轴;所述管状中间轴可伸缩地套在所述管状外轴之内，所述管状中间轴套在所述管状内轴之外；所述旋转式注射器移动装置包括注射器电机、注射器传动机构、注射器固定轮、注射器轴承、用于驱动所述管状中间轴的伸缩机构;所述注射器电机设置于所述注射器转板上，所述管状内轴、所述注射器轴承的内圈均固定连接所述注射器转板;所述注射器固定轮固定连接所述注射器轴承的外圈；通过所述注射器传动机构，所述注射器电机的转动带动自身绕所述注射器固定轮旋转；所述管状外轴固定，所述药瓶轴承的内圈和所述药袋轴承的内圈均套在所述管状外轴上;所述注射器轴承的外圈固定套在所述管状中间轴上。7.如权利要求6所述的自动配药机器人，其特征在于，所述管状中间轴和所述管状内轴通过所述注射器轴承连接；所述旋转式药瓶输送装置包括若干药瓶夹具，若干所述药瓶夹具在所述药瓶转盘的边缘均布。8.如权利要求6所述的自动配药机器人，其特征在于，所述伸缩机构为槽凸轮机构，其包括导槽和导柱;所述导柱一端设置于所述导槽内，另一端固定连接所述管状中间轴或者管状内轴;所述导槽为螺旋状，其设置于所述管状内轴的外壁或者所述管状中间轴的内壁。9.如权利要求6所述的自动配药机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩电机、齿轮、齿条、导轨，所述齿条设置于所述管状中间轴上，所述导轨设置于所述管状外轴的内壁。10.如权利要求1所述的自动配药机器人，其特征在于，进一步包括卸瓶机构，所述卸瓶机构设置于所述机架上，其为可进给的斜面机构;每个药瓶夹具的后端均设有控制按钮。

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