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申请/专利权人：广州富士汽车整线集成有限公司

摘要：本发明公开了一种自适应焊接系统，其包括：焊接机器人，其转向机械臂上安装有换枪盘，用于安装切换伺服焊枪；焊枪切换放置架，分布在焊接机器人的一侧，各所述焊枪切换放置架对应放置不同规格伺服焊枪；动作校调机构，安装在各所述焊枪切换放置架上，所述伺服焊枪能够滑动插接在动作校调机构上，并由焊接机器人通过摆放动作将伺服焊枪通过动作校调机构放置在焊枪切换放置架上，且所述焊接机器人能够采用提取动作将伺服焊枪从焊枪切换放置架上取出。

主权项：1.一种自适应汽车焊接装备机器人系统，其特征在于：其包括：焊接机器人（1），其转向机械臂上安装有换枪盘（11），用于安装切换伺服焊枪（3）；焊枪切换放置架（2），分布在焊接机器人（1）的一侧，各所述焊枪切换放置架（2）对应放置不同规格伺服焊枪（3）；动作校调机构（4），安装在各所述焊枪切换放置架（2）上，所述伺服焊枪（3）能够滑动插接在动作校调机构（4）上，并由焊接机器人（1）通过摆放动作将伺服焊枪（3）通过动作校调机构（4）放置在焊枪切换放置架（2）上，且所述焊接机器人（1）能够采用提取动作将伺服焊枪（3）从焊枪切换放置架（2）上取出；其中所述动作校调机构（4）包括：固定转盘（41），固定在所述焊枪切换放置架（2）的一侧，所述固定转盘（41）上同轴转动设置有轴盘（42）；导轨（43），其横截面呈H字形结构，所述伺服焊枪（3）的一侧设有导板，所述导板滑动连接在导轨（43）上；所述轴盘（42）上中心对称固定有阻块（44），所述固定转盘（41）内通过支撑弹簧连接有顶板（45），所述顶板（45）的一侧端面与所述阻块（44）相抵靠接触，且其接触面上固定有第二应力片（46）；所述轴盘（42）相对固定转盘（41）的旋转角度小于65°；其中：所述焊接机器人（1）一侧安装有切换盘（12），多个所述焊枪切换放置架（2）周向分布在所述切换盘（12）上，所述切换盘（12）下方设置有驱动部（13），用于驱动切换盘（12）转向调动；其中：所述焊枪切换放置架（2）包括：支座（21），其上方固定有固定板（22）；定位销（23），为对称设置的两个，各所述定位销（23）均竖直固定在固定板（22）上，所述伺服焊枪（3）的一侧横向固定有定位板（24），所述定位板（24）上开设有与所述定位销（23）相对应的定位孔；感应器，设置在固定板（22）的右侧，所述感应器通过感应信号判断支座（21）上是否放置伺服焊枪；托块（25），固定在支座（21）上，并位于伺服焊枪（3）下方，所述托块（25）上通过弹簧座设置第一应力片与所述伺服焊枪（3）相接触；侧架（26），固定在支座（21）的上端面一侧，所述侧架（26）上转动设置有联板（27），所述联板（27）的一端通过L形架固定有换枪盘防尘罩（28），所述侧架（26）上设置有伸缩导杆（29），所述伸缩导杆（29）的一端转动连接在联板（27）的另一端；其中：所述轴盘（42）上安装有铰轴（51），所述导轨（43）的一端转动连接在铰轴（51）上，所述轴盘（42）上位于铰轴（51）的中心对称点处固定有滑动导轴（5），所述滑动导轴（5）内滑动设置有轴塞，所述轴塞的一端转动连接有连杆（52），并通过所述连杆（52）与导轨（43）相连接，所述滑动导轴（5）内通过限位弹簧连接有内板（53），所述内板与轴塞的接触面上固定有第三应力片；所述导轨（43）相对轴盘（42）的偏转角度小于35°；其中：所述焊枪切换放置架（2）上横向固定有轴钉（6），所述伺服焊枪（3）的一侧开设有导槽，当所述焊接机器人（1）采取摆放动作中，所述导轨（43）随伺服焊枪（3）呈竖直架设状态，此时所述轴钉（6）的端部限位滑动连接在导槽内。

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