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申请/专利权人：杭州西奥电梯有限公司
摘要：本发明公开一种电梯时变干扰力矩的情境最优估计方法、系统及介质，涉及电梯启停技术领域，旨在解决电梯启停时现有的干扰力矩估计方法鲁棒性差，进而导致得到的干扰力矩的状态估计值精度差的问题，方法包括：根据干扰力矩的影响因素，建立电梯无齿轮升降机的系统模型；根据情境优化方法获取系统矩阵集合和输入矩阵集合，随后得到预测方程和估计方程；根据估计误差推导出性能指标和使性能指标达到情境最优估计时的约束条件，求出在非高斯噪声下的情境最优估计增益；根据情境最优估计增益获得的干扰力矩的状态估计值；迭代执行步骤S2至步骤S4，得到情境最优估计值集合。在符合电梯启停实际情况的前提下，有效提高目标的估计精度。
主权项：1.一种电梯时变干扰力矩的情境最优估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据干扰力矩的影响因素，建立电梯无齿轮升降机的系统模型；具体的，通过建立无齿轮升降机的配重侧、轿厢侧和牵引滑轮的动力学方程，并考虑制动器对滑动施加的摩擦力矩，来进行干扰力矩分析，通过动力学方程得到系统矩阵和输入矩阵，随后得到包括状态模型和量测模型的系统模型；S2，根据情境优化方法获取系统矩阵集合和输入矩阵集合，随后得到预测方程和估计方程；S3，根据估计误差推导出性能指标和使性能指标达到情境最优估计时的约束条件，求出在非高斯噪声下的情境最优估计增益；S4，根据情境最优估计增益获得的干扰力矩的状态估计值；迭代执行步骤S2至步骤S4，得到情境最优估计值集合。
全文数据：
权利要求：
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