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申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司
摘要：本申请实施例提供一种路沿提取的方法、装置及电子设备，其中，基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据；将原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下得到点云数据集；基于行驶轨迹将点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个路沿点云数据集进行多次拟合得到每个路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个轨迹拟合结果中筛选出路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。本申请能够充分利用点云数据，减少了大量的法向量计算，降低了提取路沿的时间，提高了的路沿提取效率。
主权项：1.一种路沿提取的方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据集；其中，所述原始点云数据集中包括多个三维激光雷达坐标系下的原始点云数据；将所述原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下，得到点云数据集；其中，所述点云数据集中包括多个车辆坐标系下的点云数据；基于所述行驶轨迹将所述点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个所述路沿点云数据集进行多次拟合，得到每个所述路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个所述轨迹拟合结果中筛选出所述路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个所述路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州挚途科技有限公司 路沿提取的方法、装置及电子设备
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