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申请/专利权人：上海同驭汽车科技有限公司
摘要：本发明涉及一种执行器响应方法及车辆，涉及车辆制动技术领域。该执行器响应方法包括获取车辆的监控信息；根据监控信息判断车辆的执行器是否失效，该失效包括完全失效、部分失效；该执行器设置在轮端，包括至少四个轮边执行器；若执行器完全失效，通过人机交互界面提示第一故障等级，不执行轮边制动并利用能量回收进行制动；若执行器部分失效，人机交互界面提示第二故障等级，降低卡钳制动力并提高能量回收力度，通过设置安全冗余的方案，设计失效运行策略，提高整车制动过程的安全性与可靠性。
主权项：1.一种执行器响应方法，其特征在于：获取车辆的监控信息；根据所述监控信息判断所述车辆的执行器是否失效，所述失效包括完全失效、部分失效；所述执行器设置在轮端，包括至少四个轮边执行器；若所述执行器完全失效，通过人机交互界面提示第一故障等级，不执行轮边制动并利用能量回收进行制动；若所述执行器部分失效，所述人机交互界面提示第二故障等级，降低卡钳制动力并提高能量回收力度；所述车辆的前轴包括第一轮边执行器和第二轮边执行器，所述第一轮边执行器和所述第二轮边执行器互为异侧的同轴轮边执行器；所述车辆的后轴包括第三轮边执行器和第四轮边执行器，所述第三轮边执行器和所述第四轮边执行器互为异侧的同轴轮边执行器；所述第一轮边执行器与所述第三轮边执行器互为异轴的同侧轮边执行器，所述第二轮边执行器与所述第四轮边执行器互为异轴的同侧轮边执行器；当部分轮边执行器制动失效后执行制动力分配，所述制动力分配具体包括：确定制动失效的失效轮边执行器；获取所述失效轮边执行器待分配的第一制动力；根据预设分配原则，将所述第一制动力分配至其他轮边执行器；所述预设分配原则包括对角原则，当一个轮边执行器失效时，将所述第一制动力分配至所述失效轮边执行器异侧的同轴轮边执行器和所述失效轮边执行器异轴的同侧轮边执行器；获取第一制动力分配比β，根据所述第一制动力分配比β，将所述第一制动力分配至所述失效轮边执行器对应的所述同轴轮边执行器和所述同侧轮边执行器。
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