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申请/专利权人：杭州华匠医学机器人有限公司
摘要：本申请提供一种末端路径优化方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制领域。其中，电子设备获取多个待优化路径点的位姿信息，其中，所述多个待优化路径点表示为机械臂的末端规划的离散路径点；根据所述多个待优化路径点的位姿信息，从所述多个待优化路径点中确定出目标路径点，其中，所述机械臂的末端经过所述目标路径点时的姿态变化角小于角度阈值；将所述目标路径点进行优化处理，以降低控制所述机械臂所需的计算量。如此，由于只对姿态变化较小的路径点进行优化，因而避免了机械臂因路径点压缩而出现较大的姿态变化。
主权项：1.一种末端路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个待优化路径点的位姿信息，其中，所述多个待优化路径点表示为机械臂的末端规划的离散路径点；根据所述多个待优化路径点的位姿信息，从所述多个待优化路径点中确定出目标路径点，其中，所述机械臂的末端经过所述目标路径点时的姿态变化角小于角度阈值，该步骤具体包括：对于所述多个待优化路径点中位置相邻的两个待优化路径点，根据所述两个待优化路径点的姿态信息，得到所述机械臂的末端经过所述两个待优化路径点时的姿态变化角；若所述姿态变化角小于所述角度阈值，则从所述两个待优化路径点中确定出所述目标路径点；将所述目标路径点的位姿信息进行优化处理，以降低控制所述机械臂所需的计算量，该步骤具体包括：从所述目标路径点的位姿信息中剔除姿态信息；或者将所述目标路径点的位姿信息从所述多个待优化路径点的位姿信息中剔除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州华匠医学机器人有限公司 末端路径优化方法、装置、存储介质及电子设备
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