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申请/专利权人：山东交通学院

摘要：本发明公开了一种桥梁缆索病害检测机器人，属于桥梁检修领域，该机器人包括第一壳体以及铰接于第一壳体的第二壳体，第一壳体与第二壳体形成六边形筒体，第一铰接座上铰接有第一连杆，第二铰接座上铰接有第二连杆，第一连杆与第二连杆的端部铰接，且位于二者的铰接部位转动连接有轮座，轮座的两端均转动连接有电机轮；第二矩形杆插接于矩形筒，且第二矩形杆与矩形筒之间连接有第一弹簧，第一弹簧可推动第一矩形杆，从而电机轮抱紧于桥梁缆索；本发明通过可滑动的第二铰接座和可伸缩的第二连杆，使得电机轮能够根据桥梁缆索的直径变化自适应地调整抱紧力度，从而确保机器人在桥梁缆索上的稳定爬行。

主权项：1.一种桥梁缆索病害检测机器人，包括第一壳体（1）以及铰接于所述第一壳体（1）的第二壳体（11），其特征在于：所述第一壳体（1）与所述第二壳体（11）形成六边形筒体，所述六边形筒体的截面为三个等长的短边以及三个等长的长边间隔围合而成，所述六边形筒体的三个短边面上均固定连接有第一铰接座（21）以及滑动有第二铰接座（22），所述第一铰接座（21）上铰接有第一连杆（25），所述第二铰接座（22）上铰接有第二连杆，所述第一连杆（25）与所述第二连杆的端部铰接，且位于二者的铰接部位转动连接有轮座（3），所述轮座（3）的两端均转动连接有电机轮（31）；所述第二连杆由第一矩形杆（26）和第二矩形杆（27）构成，所述第一矩形杆（26）与所述第一连杆（25）铰接，所述第二矩形杆（27）与所述第二铰接座（22）铰接，所述第一矩形杆（26）上连接有矩形筒（261），所述第二矩形杆（27）插接于所述矩形筒（261），且所述第二矩形杆（27）与所述矩形筒（261）之间连接有第一弹簧（29），所述第一弹簧（29）可推动所述第一矩形杆（26），从而所述电机轮（31）抱紧于所述桥梁缆索；所述六边形筒体的短边面上连接有第一气缸（24），所述第一气缸（24）的输出端连接于所述第二铰接座（22），位于所述第一气缸（24）的上部固定设置有导向杆（23），所述第二铰接座（22）轴向滑动于所述导向杆（23）；所述六边形筒体的短边面上滑动连接有滑板（2），所述第一铰接座（21）、所述导向杆（23）以及所述第一气缸（24）均固定连接于所述滑板（2）；所述滑板（2）的表面连接有推块（4），所述六边形筒体内位于所述推块（4）的两侧对称连接有两个弧形活塞筒（41）以及与两个所述弧形活塞筒（41）配合的弧形活塞杆（42），两个所述弧形活塞筒（41）均与所述矩形筒（261）相连通；所述电机轮（31）抱紧于所述桥梁缆索时，所述六边形筒体可相对所述滑板（2）滑动，从而所述推块（4）推动所述滑板（2）滑动侧的弧形活塞杆（42），以使得所述矩形筒（261）内注入空气，从而增加所述电机轮（31）的抱紧力；所述六边形筒体内固定连接有气箱（43），所述气箱（43）与所述弧形活塞筒（41）之间连通有第一气管（45），所述气箱（43）与所述矩形筒（261）之间连通有第二气管（44）；所述气箱（43）内滑动连接有矩形板（46），所述矩形板（46）的其中一面上与所述气箱（43）的内壁之间连接有第二弹簧（47）；所述轮座（3）上滑动连接有支架（5），所述支架（5）上转动连接有导轮（56）以及惯性轮（57），所述导轮（56）和所述惯性轮（57）上分别同轴连接有第一齿轮（561）和第二齿轮（571），所述第一齿轮（561）与所述第二齿轮（571）啮合；所述机器人断电时，所述支架（5）向其中一个所述电机轮（31）滑动以使得所述导轮（56）与所述电机轮（31）抵接，从而降低所述机器人沿所述桥梁缆索的滑落速度。

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