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申请/专利权人：湖南大学
摘要：本申请提供一种MEMS‑IMU快速标定方法，属于MEMS‑IMU标定技术领域。本申请利用IMU的陀螺三分量和加速度三分量在动态条件下相互校准，采用精准的容积卡尔曼滤波算法校正中的标定精度。在标定过程中MEMS‑IMU不需要预定义的轨迹或路径，可以实现MEMS‑IMU的简单、快捷标定。
主权项：1.一种MEMS-IMU快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，提供标定平台，定义标定平台坐标系、加速度计坐标系、陀螺仪坐标系以及导航坐标系，将MEMS-IMU安装在所述标定平台上，所述标定平台坐标系的x轴与所述加速度计坐标系的x轴重合；步骤S2，考虑所述加速度坐标系的原点与所述标定平台坐标系的原点偏离所形成的外部杠杆臂效应，以陀螺仪测得的角速度结合杠杆臂向量表征外部杠杆臂效应引起的加速度计速度测量误差；步骤S3，考虑计算导航坐标系与真实导航坐标系之间的误差角，以计算导航坐标系中加速度计测量的加速度投影与当地重力加速度之间的残差来表征陀螺仪的加速度测量误差；步骤S4，构建容积卡尔曼滤波器，将所述杠杆臂向量以及真实导航坐标系与计算导航坐标系之间的误差角添加至所述容积卡尔曼滤波器的状态向量，以加速度计的速度测量误差和陀螺仪的加速度测量误差作为所述容积卡尔曼滤波器的观测值，进行迭代求解，输出对状态向量的估计值，旋转所述标定平台，直至状态向量的估计值收敛，完成标定过程。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种MEMS-IMU快速标定方法
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