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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种可分离的仿生蜈蚣机器人及其接合分离方法，它涉及仿生机器人领域。本发明解决了现有的仿生蜈蚣机器人存在整体采用固连方式，当有部分损坏时会导致整体不能继续运行，行走适应性不强的问题。本发明的蜈蚣头模块与蜈蚣尾模块之间由前至后依次设置有N个单体，每相邻两个单体之间、单体与蜈蚣头模块之间以及单体与蜈蚣尾模块之间均通过一个分离模块可拆卸连接，每个分离模块包括公分离接口和母分离接口，公分离接口前端通过磁力元件与母分离接口后端连接，通过磁极方向转换控制单体与单体、单体与蜈蚣头模块和或单体与蜈蚣尾模块之间的接合与分离。本发明用于实现多地形适应性行进，在任何时候进行模块分离和合并，形成不同长度的机器人。

主权项：1.一种可分离的仿生蜈蚣机器人，其特征在于：它包括蜈蚣头模块（1）、蜈蚣尾模块（2）、N个单体（3）和N+1个分离模块（4），N≥1，N为正整数，蜈蚣头模块（1）与蜈蚣尾模块（2）之间由前至后依次设置有N个单体（3），N个单体（3）中每相邻两个单体（3）之间通过一个分离模块（4）可拆卸连接，N个单体（3）中靠近蜈蚣头模块（1）一侧的单体（3）与蜈蚣头模块（1）之间通过一个分离模块（4）可拆卸连接，N个单体（3）中靠近蜈蚣尾模块（2）一侧的单体（3）与蜈蚣尾模块（2）之间通过一个分离模块（4）可拆卸连接；每个分离模块（4）包括公分离接口（41）和母分离接口（42），公分离接口（41）后端与对应的单体（3）前端和或蜈蚣尾模块（2）前端连接，母分离接口（42）前端与对应的单体（3）后端和或蜈蚣头模块（1）连接，公分离接口（41）前端通过磁力元件与母分离接口（42）后端连接，通过磁极方向转换控制单体（3）与单体（3）、单体（3）与蜈蚣头模块（1）和或单体（3）与蜈蚣尾模块（2）之间的接合与分离；每个单体（3）包括M个体节（31）和M-1个关节模块（32），M≥2，M为正整数，M个体节（31）由前至后依次排列，M个体节（31）中每相邻两个体节（31）之间通过一个关节模块（32）连接，M个体节（31）中位于端部的两个体节（31）分别与分离模块（4）的公分离接口（41）或母分离接口（42）连接；每个体节（31）包括背壳模块（311）和驱动腿模块（312），驱动腿模块（312）为四自由度中心对称驱动腿组，所述四自由度中心对称驱动腿组安装在背壳模块（311）底部；公分离接口（41）包括前固定架（411）、后固定架（412）、分离舵机（413）、中心锥齿轮（414）、三个周围锥齿轮（415）、三个旋转磁铁槽（416）和三个第一磁铁（417），前固定架（411）和后固定架（412）相对设置并通过连接件连接，后固定架（412）中心设有中心齿轮轴孔，所述中心齿轮轴孔的四周沿圆周方向均匀设有三个周围齿轮轴孔，中心锥齿轮（414）的齿轮轴可转动安装在后固定架（412）的中心齿轮轴孔内，中心锥齿轮（414）的锥齿轮部分位于前固定架（411）与后固定架（412）之间，中心锥齿轮（414）的齿轮轴伸出后固定架（412）的一端与分离舵机（413）的输出轴连接，分离舵机（413）的外壳固定安装在单体（3）上，三个周围锥齿轮（415）的周围齿轮轴可转动安装在后固定架（412）的三个周围齿轮轴孔内，三个周围锥齿轮（415）均与中心锥齿轮（414）相啮合，前固定架（411）中心设有避让孔，三个旋转磁铁槽（416）均位于前固定架（411）远离后固定架（412）的一侧，三个旋转磁铁槽（416）一端分别与三个周围锥齿轮（415）固定连接，每个旋转磁铁槽（416）上安装有一个第一磁铁（417）；母分离接口（42）上设有与公分离接口（41）的三个旋转磁铁槽（416）相对应的三个固定磁铁槽（421），每个固定磁铁槽（421）上安装有一个第二磁铁（422），三个第二磁铁（422）与三个第一磁铁（417）一一对应。

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