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申请/专利权人：江苏省农业科学院

摘要：本发明涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。

主权项：1.一种行走装置底盘，其特征在于：包括机架1、减震装置4、行走部件5、底盘宽度调节机构；所述减震装置4上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件4-1，所述减震位置调节部件4-1限位于机架1的横向轨道中，并可沿机架1的横向滑动；减震装置4下端与行走部件5横向一端转动连接，行走部件5横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；所述底盘宽度调节机构包括伺服电机6-3、链条、链轮、齿条轴6-7；所述齿条轴6-7包括同轴相连的齿条段与轴段；所述伺服电机6-3通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，所述链轮与横向的齿条轴6-7的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴6-7的轴段；所述轴段上设有一凸起部件6-5，所述凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；所述齿条轴6-7同轴设置于所述防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动；所述减震装置4还包括弹簧上支架4-2、弹簧4-3、螺母4-4、下侧带螺纹支架4-5；弹簧上支架4-2上侧与减震调节部件4-1通过销轴连接，下侧带螺纹支架4-5与弹簧4-3上侧连接，弹簧4-3下侧与下侧带螺纹支架4-5连接，弹簧4-3与下侧带螺纹支架4-5之间通过调节螺母4-4改变相对位置，实现减震装置4长度的可调整；下侧带螺纹支架4-5与宽度调节部件3的减震安装座3-4连接；还包括转向部件，所述转向部件安装在所述底盘宽度调节机构上方，并通过螺钉与所述底盘宽度调节机构连接，通过联轴器与所述行走部件5连接；所述转向部件包括转向电机、直角减速器、减速机安装板、六角螺柱，其中所述转向电机与所述直角减速器相连接，所述减速机的另一端安装在所述减速机安装板上，并与所述行走部件安装板相连接；所述行走部件包括行走部件安装板、电机连接轴、一对背对背安装的角接触球轴承、行走部件安装板端盖、电机安装座、轮毂伺服电机、轨道行走轮；所述行走部件安装板与电机连接轴之间通过所述一对背对安装的角接触球轴承连接，所述行走部件安装板端盖通过螺钉连接在所述行走部件安装板上，用以限制所述电机连接轴的轴向移动；所述电机连接轴上端通过所述联轴器相连接，下端与所述电机安装座通过键连接，并通过螺钉进行轴向固定；所述轨道行走轮与轮毂伺服电机轮相连接，且所述轨道行走轮大径略小于轮毂伺服电机轮直径，所述轨道行走轮与所述轮毂伺服电机轮中间形成凹槽用于轨道行走；所述轨道行走轮与所述轮毂伺服电机轮连接在轴上，并固定在所述电机安装座上；所述轮毂伺服电机用于所述底盘陆地行走；轨道行走时，所述轮毂伺服电机带动所述轨道行走轮，进而实现底盘在轨道上的行走。

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