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申请/专利权人：杭州师范大学

摘要：本发明公开了一种山核桃采摘装置及其采摘方法，该装置部分包括采摘主杆和采摘机构；采摘机构安装在采摘主杆的外端；采摘机构包括伸缩杆组件和打击采摘组件；打击采摘组件安装在采摘主杆的外端；打击采摘组件包括打击连杆、滑动支撑环；滑动支撑环滑动连接在伸缩杆组件的外端；打击连杆的内端与滑动支撑环转动连接；本发明通过在滑动支撑环内端设置第一弹簧，在各根伸缩杆之间设置压缩弹簧，第一弹簧压缩状态下的弹力小于压缩弹簧伸长状态下的弹力，使得山核桃采摘装置伸长展开的过程，遵循先伸长伸缩杆组件，再展开打击采摘组件的顺序，有助于打击采摘组件进入山核桃树的树杈中之后再展开，避免展开的打击采摘组件无法进入山核桃树杈之间的问题。

主权项：1.一种山核桃采摘装置，包括采摘主杆（1）、握持组件（4）和采摘机构；其特征在于：还包括切换驱动组件（3）；所述的采摘机构安装在采摘主杆（1）的外端；所述的握持组件（4）安装在采摘主杆（1）的尾端；所述的采摘机构包括伸缩杆组件（2）和打击采摘组件（6）；伸缩杆组件（2）安装在采摘主杆（1）的外端；所述的打击采摘组件（6）包括打击连杆（6-1）、打击件（6-2）、滑动支撑环（6-3）和限位组件；滑动支撑环（6-3）滑动连接在伸缩杆组件（2）的外端；所述的打击连杆（6-1）的内端与滑动支撑环（6-3）转动连接；所述的限位组件包括安装环（6-5）和支撑连杆（6-4）；安装环（6-5）固定在伸缩杆组件（2）的外端；支撑连杆（6-4）的一端与安装环（6-5）转动连接；支撑连杆（6-4）的另一端与打击连杆（6-1）的外端转动连接；所述的打击件（6-2）固定在打击连杆（6-1）的外端；所述的切换驱动组件（3）包括线绳和收卷组件；所述的收卷组件安装在采摘主杆（1）上；所述的线绳的一端绕卷在收卷组件上；线绳的另一端与滑动支撑环（6-3）固定；伸缩杆组件（2）中设置有第一弹性元件；第一弹性元件对伸缩杆组件（2）施加促使伸缩杆组件（2）伸长的弹性力；所述的滑动支撑环（6-3）位于安装环（6-5）远离握持组件（4）的一侧；滑动支撑环（6-3）与伸缩杆组件（2）之间设置有第二弹性元件；第二弹性元件对滑动支撑环（6-3）施加远离安装环（6-5）方向的弹性力；所述的伸缩杆组件（2）包括嵌套设置的多根伸缩杆，且各根伸缩杆的空腔相互连通；第一弹性元件包括多个压缩弹簧（3-5）；任意两根相邻的伸缩杆之间均设置有压缩弹簧（3-5）；滑动支撑环（6-3）处于最靠近安装环（6-5）位置时，第一弹性元件的弹力为F1；伸缩杆组件（2）达到最长的状态下，各压缩弹簧（3-5）的弹力的最小值为F2；F2≥F1；最外端的伸缩杆的外端对称设置有凹槽；凹槽的顶端延伸至最外端的伸缩杆的外端面；凹槽的内侧开设有与最外端的伸缩杆的空腔相连通的让位通槽；所述的滑动支撑环（6-3）与最外端的伸缩杆滑动连接；滑动支撑环（6-3）的内圈固定有传动杆；传动杆穿过让位通槽，伸入最外端的伸缩杆的空腔内；所述的线绳的外端与传动杆固定；在收卷组件的驱动下，打击连杆（6-1）能够在两个极限位置之间切换；两个极限位置分别为收纳极限位置和采摘极限位置；收纳极限位置下，打击连杆（6-1）收入凹槽内，轴线与伸缩杆组件（2）的伸缩方向相平行；采摘极限位置下，打击连杆（6-1）的轴线与伸缩杆组件（2）的伸缩方向相垂直。

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