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申请/专利权人：西安电子科技大学广州研究院
摘要：本发明公开了一种物体姿态估计方法、装置、机械臂抓取方法、系统及设备，包括建立目标物体的三维空间语义姿态库；使用预先训练好的部件检测模型对目标识别场景中的目标物体进行检测，获得所述目标物体的关键部件；然后获取所述目标物体的关键部件在所述三维空间语义姿态库中的绝对世界坐标系三维坐标信息；最后根据所述绝对世界坐标系三维坐标信息以及所述三维空间语义姿态库的三维标准正方向，求解所述目标物体在世界坐标系下的姿态信息。采用本发明可以简化物体姿态估计过程，提高物体姿态估的效率和准确性。
主权项：1.一种物体姿态估计方法，其特征在于，包括：建立目标物体的三维空间语义姿态库；使用预先训练好的部件检测模型对目标识别场景中的目标物体进行检测，获得所述目标物体的关键部件；获取所述目标物体的关键部件在所述三维空间语义姿态库中的绝对世界坐标系三维坐标信息；根据所述绝对世界坐标系三维坐标信息以及所述三维空间语义姿态库的三维标准正方向，求解所述目标物体在世界坐标系下的姿态信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安电子科技大学广州研究院 物体姿态估计方法、装置、机械臂抓取方法、系统及设备
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