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申请/专利权人：安徽工业大学

摘要：本发明涉及DTOF激光雷达测距技术领域，解决了目前基于一个反射率标定200个点的距离校正算法，存在不能通用所有反射率且误差较大、操作复杂的技术问题，尤其涉及一种基于DTOF单点激光雷达的测距校正方法，包括：对DTOF单点激光雷达模组进行标定；将DTOF激光雷达对准需测量的目标上，通过上位机在DTOF单点激光雷达模组中读取Normal_0_Tof数据和Normal_0_Peak数据，以及3M反射率衰减10％SPAD像素后的Atte10_0_Tof数据和Atte10_0_Peak数据。本发明使得测距具有更高的精准度、速度和适用范围，并且能够实现更高程度的自动化，适用于更广泛的应用场景。

主权项：1.一种基于DTOF单点激光雷达的测距校正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、对DTOF单点激光雷达模组进行标定；S2、将DTOF激光雷达对准需测量的目标上，通过上位机在DTOF单点激光雷达模组中读取Normal_0_Tof数据和Normal_0_Peak数据，以及3M反射率衰减10％SPAD像素后的Atte10_0_Tof数据和Atte10_0_Peak数据；S3、比对当前时刻的第一Atte10_0_Tof数据和在最大标定点上3M反射率衰减10％SPAD像素后的第二Atte10_0_Tof数据；若第一Atte10_0_Tof数据大于第二Atte10_0_Tof数据，则计算得出相对目标的待定真实距离值dis_3m；反之则进入步骤S4；S4、比对当前时刻的第一Atte10_0_Tof数据和在最小标定点上3M反射率衰减10％SPAD像素后的第三Atte10_0_Tof数据；若第一Atte10_0_Tof数据小于第三Atte10_0_Tof数据，则计算得出相对目标的待定真实距离值dis_3m；若第一Atte10_0_Tof数据在第三Atte10_0_Tof数据和第二Atte10_0_Tof数据之间，则遍历找出所在标定点的区间，并通过插值法计算得出相对目标的待定真实距离dis_3m；S5、将当前时刻的第一Atte10_0_Tof数据与理论Peak_3m值作差取绝对值得到△Peak，并根据△Peak判断待定真实距离值dis_3m是否为实际距离；若△Peak小于或等于阈值P，则当前时刻的第一Atte10_0_Tof数据为3M反射率，即待定真实距离dis_3m为实际距离dis_3m，并结束；反之则进入步骤S6；S6、比对当前时刻的第一Normal_0_Tof数据和在最大标定点上90％反射率衰减10％SPAD像素后的第二Normal_0_Tof数据；若第一Normal_0_Tof数据大于第二Normal_0_Tof数据，则计算得出相对目标的待定真实距离值dis_90；反之则进入步骤S7；S7、比对当前时刻的第一Normal_0_Tof数据和在最小标定点上90％反射率衰减10％SPAD像素后的第三Normal_0_Tof数据；若第一Normal_0_Tof数据小于第三Normal_0_Tof数据，则计算得出相对目标的待定真实距离值dis_90；若第一Normal_0_Tof数据在第三Normal_0_Tof数据和第二Normal_0_Tof数据之间，则遍历找出所在标定点的区间，并通过插值法计算得出相对目标的待定真实距离dis_90；S8、将反射率替换为6％反射率，并重复步骤S6、S7得到第一Normal_0_Tof数据在6％反射率下相对目标的待定真实距离值dis_6；S9、对待定真实距离值dis_90和待定真实距离值dis_6求平均值dis_avg；若平均值dis_avg大于90％反射率标定距离点的右边界，则将理论Peak_90值和最大标定点的Normal_0_Peak数据相等，以及将理论Peak_6值与最大标定点的Normal_0_Peak值相等；若平均值dis_avg小于90％反射率标定距离的左边界，则将理论Peak_90值和标定点最小点的Normal_0_Peak值相等，以及将理论Peak_6值与标定点最小点的Normal_0_Peak值相等；若平均值dis_avg在90％反射率或6％反射率标定点的范围之内，则遍历找出具体区间，此时max_dis为区间最大距离点，min_dis为区间最小距离点，max_peak为区间最大Peak值，min_Peak为区间最小Peak值，并通过插值比例计算出理论Peak_90值以及理论Peak_6值，即：peak_90＝dis_avg-min_dis*max_peak-min_peakmax_dis-min_dis+min_peak；peak_6＝dis_avg-min_dis*max_peak-min_peakmax_dis-min_dis+min_peak；S10、根据理论Peak_90值以及理论Peak_6值计算第一Normal_0_Tof数据的实际距离dis；若待定真实距离值dis_6大于等于待定真实距离值dis_90，且当前时刻的Peak值小于Peak_90值，则根据公式计算实际距离dis，即：dis＝peak_90-peak*dis_10-dis_90peak_90-peak_10+dis_90；若当前时刻的Peak值大于Peak_90值，则实际距离dis为待定真实距离值dis_90；若当前时刻的Peak值小于Peak_6值，则实际距离dis为待定真实距离值dis_6；若处于其他条件时，则通过Peak值插值比例计算得出实际距离dis，即：dis＝peak-peak_6*dis_90-dis_6peak_90-peak_6+dis_6。

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百度查询： 安徽工业大学 一种基于DTOF单点激光雷达的测距校正方法