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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明属于交通控制系统领域，涉及一种基于安全场的车辆换道决策与轨迹规划交互耦合方法，包括：A：构建行车安全场模型;B：构建自车周围车辆短时轨迹预测模型;C：构建行车安全指标阈值模型;D：构建换道行为决策及轨迹规划集;E：轨迹规划初次筛选方法;F：最优轨迹二次筛选方法;本发明的优点：综合考量了行为决策与轨迹规划两个模块间的复杂耦合机理，以车辆短时轨迹预测为基础，从换道整个过程出发，以全局视角衡量最优决策与最优轨迹，以行车安全指标阈值初次筛选出满足安全性的轨迹集，以急动度、本车和周围车辆的期望速度等指标二次筛选出满足安全阈值下的综合衡量本车舒适性和交通流整体效率特性的换道决策与轨迹规划方案。
主权项：1.一种基于安全场的车辆换道决策与轨迹规划交互耦合方法，其特征在于，包括以下步骤：A：构建行车安全场模型，作为行车风险的描述模型，并且用于行车安全指标阈值的推导；B：构建自车周围车辆短时轨迹预测模型，描述换道车周围车辆的实时轨迹，用于精确衡量实时行车风险；C：构建行车安全指标阈值模型，将行车安全指标阈值作为判定车辆行驶安全与否的标准，并且作为轨迹规划初次筛选的条件；D：构建换道行为决策及轨迹规划集，构建涵盖决策与轨迹组合的集合，作为轨迹规划初次筛选的输入；E：轨迹规划初次筛选方法，以行车安全指标阈值作为筛选条件，筛选出满足安全的轨迹规划集，并作为最优轨迹二次筛选的输入；F：最优轨迹二次筛选方法，以效率指标和舒适性指标作为筛选条件，从满足安全性的轨迹规划集中筛选出综合性能最优的轨迹规划，并将此轨迹规划作为车辆行驶的指导。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种基于安全场的车辆换道决策与轨迹规划交互耦合方法
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