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申请/专利权人：江苏明月智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于人工智能的四轴机械臂点击和位置校准方法，包括以下步骤：制作工装夹具，使得被测屏幕处于水平位置；根据关键点识别，且使用摄像头获取所述被测屏幕的区域信息；使用固定位置的所述摄像头拍摄指定所述关键点，根据获取到的所述关键点的尺寸，换算距离关系；以及使用强化学习算法，让机械臂逐步主动逼近所述关键点，将屏幕点击有效反馈和机械臂自身压力反馈的关系作为奖励函数。本发明提使用该方法和系统之后，无需进行繁琐的示教工作，降低人力投入和人为错误，不再依赖人工进行机械臂点击，云计算下的机械臂智能化提升，可将已有测试运行步骤，远程输入到人力不可达地方。
主权项：1.一种基于人工智能的四轴机械臂点击和位置校准方法，其特征在于，包括以下步骤：制作工装夹具，使得被测屏幕处于水平位置；根据关键点识别，且使用摄像头获取所述被测屏幕的区域信息；使用固定位置的所述摄像头拍摄指定所述关键点，根据获取到的所述关键点的尺寸，换算距离关系；以及使用强化学习算法，让机械臂逐步主动逼近所述关键点，将被点击屏幕发生有效跳转和机械臂末端压力反馈的关系作为奖励函数；其中，所述根据关键点识别，且使用摄像头获取所述被测屏幕的区域信息，包括：使用YOLOv3模型进行小目标识别；从固定位置所述摄像头拍摄到的图片中，识别到指定小目标；以及将屏幕的有效区域进行ROI裁剪；其中，被点击屏幕发生有效跳转J，机械臂末端压力反馈F，机械臂点击位置k，所述奖励函数计算公式是： ，机械臂移动距离s，增加机械臂移动距离变量进入公式， 。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏明月智能科技有限公司 基于人工智能的四轴机械臂点击和位置校准方法和系统
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