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申请/专利权人：深圳市规划和自然资源数据管理中心;武汉大学

摘要：本发明提供一种基于车载激光点云的斑马线三维重建方法及系统，包括基于车载激光点云数据，预先标记包含多条斑马线区域的包围框；建立局部坐标系，基于能量代表处在斑马线中轴线附近的可能性，分割为若干块包含单条斑马线的独立区域；针对每块独立区域，根据区域内部靠近中轴线和远离中轴线的点云强度差异，计算所包含的斑马线的长度并得到粗略位置；建立斑马线多边形模板，根据斑马线反射强度特性构建能量函数，求解完成模板匹配，得到斑马线三维重建结果。本发明对点云密度、点云强度不均具有较强的鲁棒性，在点云较稀疏、斑马线磨损严重的区域中仍能获得完整且位置准确的矢量化模型，可应用于交通基础设施管理及面向自动驾驶的高精地图生产。

主权项：1.一种基于车载激光点云的斑马线三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基于车载激光点云数据，预先标记包含多条斑马线区域的包围框；建立局部坐标系，基于能量代表处在斑马线中轴线附近的可能性，将整块包含多条斑马线的区域分割为若干块包含单条斑马线的独立区域；步骤2，针对每块包含单条斑马线的独立区域，根据区域内部靠近中轴线和远离中轴线的点云强度差异，自适应计算所包含的斑马线的长度并得到该斑马线的粗略位置；步骤3，建立斑马线多边形模板，根据斑马线的反射强度特性构建能量函数，求解能量函数完成模板匹配，得到斑马线三维重建结果；步骤1的实现方式如下，首先，以预先标记区域的沿斑马线长边的方向作为x轴，以与x轴垂直方向为y轴，z轴与点云原始坐标系z轴保持一致，建立局部坐标系；接着，沿局部坐标系的y轴在选定区域中每隔预设间隔选一个点，构成初始的候选点集Q；对候选点集Q中每个候选点计算其能量，通过能量代表其处在斑马线中轴线附近的可能性；从候选点集Q中不断取最有可能处在斑马线中轴线附近的点qmax，记录每次选择的qmax的集合Qmax，并从候选点集中不断更新剔除qmax及其近邻候选点，直至Q中无候选点；至此，Qmax中的点数量表示选定区域内斑马线的数量，Qmax中的每个候选点位置是每条斑马线在y轴上的初始位置，在该位置上沿y轴方向上下各取固定尺寸的区域作为包含单条斑马线的独立区域。

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