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申请/专利权人：配天机器人技术有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人的工具中心点校准方法及工具中心点校准系统、计算机存储介质。该工具中心点校准方法包括：控制机器人的末端工具沿预设轨迹运动；获取末端工具沿预设轨迹运动到第一光束的第一时间、运动到第二光束的第二时间及运动速度，其中，第一光束和第二光束相交，末端工具的预设运动轨迹位于第一光束和第二光束所在平面内，且第一光束和第二光束的交点在预设运动轨迹之外，第一光束和第二光束由光束发射装置发射；根据末端工具的预设时间参数、第一时间、第二时间及运动速度计算末端工具在机器人的标准工具坐标系下的坐标偏移量；利用坐标偏移量对机器人的工具中心点的坐标进行修正。能够提高机器人工具中心点的校准效率。
主权项：1.一种机器人的工具中心点校准方法，其特征在于，所述工具中心点校准方法包括：控制所述机器人的末端工具沿预设轨迹运动；获取所述末端工具沿所述预设轨迹运动到第一光束的第一时间、运动到第二光束的第二时间及运动速度，其中，所述第一光束和所述第二光束相交，所述末端工具的预设运动轨迹位于所述第一光束和所述第二光束所在平面内，且所述第一光束和所述第二光束的交点在所述预设运动轨迹之外，所述第一光束和所述第二光束由光束发射装置发射；根据所述末端工具的预设时间参数、所述第一时间、所述第二时间及所述运动速度计算所述末端工具在所述机器人的标准工具坐标系下的坐标偏移量，其中，所述预设时间参数包括所述末端工具在所述标准工具坐标系下沿所述预设轨迹运动到达所述第一光束的第三时间及沿所述预设轨迹运动到达所述第二光束的第四时间；利用所述坐标偏移量对所述机器人的工具中心点的坐标进行修正；其中，所述控制所述机器人的末端工具沿预设轨迹运动包括：控制所述机器人的末端工具沿所述机器人的工具坐标系的第一坐标轴运动；所述第一坐标轴为Y轴，所述第一光束和所述第二光束相互垂直，且分别与Y轴成45°夹角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 配天机器人技术有限公司 机器人的工具中心点校准方法及校准系统、存储介质
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