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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
主权项：1.一种车辆的倒车循迹方法，其特征在于，包括以下步骤：获取路径记忆点数，并在所述路径记忆点数大于最小路径点数时，将所述路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径；从所述初始路径中筛选出满足预设条件的多个新路径点，并对所述多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点；基于所述最终路径点，计算所述车辆的前轮转角，并根据所述车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算所述车辆的当前方向盘转角；以及根据所述当前方向盘转角计算得到最终方向盘转角，并根据所述最终方向盘转角生成所述车辆的倒车循迹轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质
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