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申请/专利权人：浙江工商职业技术学院
摘要：本发明公开一种绳驱式茶叶嫩梢采摘机械手，包括安装壳、基座、机械臂和绳驱式机构，基座设置有一组，一组所述基座连接在安装壳的下侧；机械臂包括大臂和小臂，所述大臂的上端与基座转动连接，所述小臂的上端与大臂的下端转动连接，通过驱动绳使得大臂和小臂进行转动从而采摘嫩梢茶叶，利用柔性绳驱的方式简化了采摘执行器的复杂度，有利于采摘机构的轻量化，实现对茶叶的精确采摘，确保茶叶的匀嫩齐，符合名优茶品质的要求；采用驱动绳将控制力矩分配到每大臂和小臂，避免了大量的机构设计增加末端惯性，有助于机械臂高速运动下的控制。
主权项：1.一种绳驱式茶叶嫩梢采摘机械手，其特征在于，包括：安装壳（1），其内设置有驱动设备（5）；基座（2），其设置有一组，一组所述基座（2）连接在安装壳（1）的下侧；机械臂（3），其包括大臂（31）和小臂（32），所述大臂（31）的上端与基座（2）转动连接，所述小臂（32）的上端与大臂（31）的下端转动连接；绳驱式机构（4），其包括驱动绳（41），所述驱动绳（41）依次穿过安装壳（1）和大臂（31）与小臂（32）连接，所述基座（2）上连接有销轴（33），所述销轴（33）上套设有扭簧（43），所述扭簧（43）的两端分别与基座（2）和大臂（31）连接，所述大臂（31）与小臂（32）之间设置有弹性件（44）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工商职业技术学院 一种绳驱式茶叶嫩梢采摘机械手
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