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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司

摘要：本发明涉及一种重卡线控制动的制动装置，包括：智能驾驶控制器、车辆制动系统控制器、制动执行单元、人机交互单元以及信息传递单元；智能驾驶控制器通过信息传递单元同车辆制动系统控制器、人机交互单元进行数据通信；智能驾驶控制器对车辆制动系统控制器的制动加速度请求信息，通过所述的信息传递单元进行传递；车辆制动系统控制器采集到的车辆及道路的数据信息，通过所述的信息单元传递到智能驾驶控制器。

主权项：1.一种重卡线控制动的制动装置，其特征在于，包括：智能驾驶控制器、车辆制动系统控制器、制动执行单元、人机交互单元以及信息传递单元；所述的智能驾驶控制器通过信息传递单元同车辆制动系统控制器、人机交互单元进行数据通信，所述智能驾驶控制器对人机交互单元的提示信息，通过所述的信息传递单元进行传递；所述智能驾驶控制器对车辆制动系统控制器的制动加速度请求信息，通过所述的信息传递单元进行传递；所述的车辆制动系统控制器采集到的车辆及道路的数据信息，通过所述的信息传递单元传递到智能驾驶控制器；车辆制动系统控制器通过信息传递单元同制动执行单元进行连接，所述的车辆制动系统控制器对制动执行单元的控制信息，通过所述的信息传递单元进行传递；制动执行单元将车辆制动系统的响应信息，通过所述的信息传递单元进行传递；所述的车辆制动系统控制器采集的车辆及道路的数据信息包括：车辆的速度数据信息、加速度数据信息、载重数据信息、路面附着系数数据信息、发动机状态数据信息、缓速器状态数据信息、气压制动系统状态数据信息、电子驻车制动系统状态数据信息；所述的智能驾驶控制器根据获取的车辆加速度数据信息，以及车辆的状态数据信息做出相应的驾驶策略，并将车辆的状态数据信息传递到人机交互单元；所述的车辆制动系统控制器通过车辆状态数据信息、道路数据信息对制动请求进行分配，通过车辆动力学模型求解需要各执行机构的控制量；同时，当车辆气压制动系统失效时，车辆制动系统控制器通过卡尔曼算法对路面附着系数进行估算，其公式为： 其中：μ为车辆纵向力与垂向力的比值，；k为车辆在良好路面下滑移率与路面辐照系数的斜率；s为车辆的滑移率； 为不同道路条件下的修正因子，由控制器采集的车辆及道路的数据信息进行修正；Fx为车辆纵向力，Fz为车辆垂直力；所述的制动执行单元包括发动机、缓速器、气压制动系统、电子驻车制动系统，根据所述的车辆制动系统控制器的控制指令，执行相应的操作，并将执行结果反馈给车辆制动系统控制器；所述的人机交互单元包括仪表、蜂鸣器、刹车灯，所述的仪表显示发动机、缓速器、气压制动系统、电子驻车制动系统状态信息以及是否需要驾驶员接管信息；所述的蜂鸣器提示驾驶员接管车辆；所述的刹车灯需要在车辆制动时点亮；所述的人机交互单元实现驾驶人与车辆之间的信息传递，提高车辆的安全性；所述的信息传递单元负责车辆各模块之间的信息传递，所述的智能驾驶控制器将车辆需求减速度的信息通过信息传递单元发送至车辆制动系统控制器，车辆制动系统控制器通过车辆动力学模型对车辆制动力进行分配，并将控制指令通过信息传递单元发送给制动执行单元，制动执行单元通过信息传递单元将车辆信息及执行机构的状态信息发给车辆制动系统控制器，控制器将车辆信息及执行机构的状态信息通过信息传递单元发送给智能驾驶控制器。

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