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申请/专利权人：中科携行(北京)科技有限公司
摘要：本发明涉及机械外骨骼技术领域，具体提供一种适用于背负与搬运的被动外骨骼助力机器人，包括：肩背模块、髋关节模块和下肢外骨骼，肩背模块由Y形碳纤维背板和两个圆弧形碳纤维肩板构成，可以适用于后背背负与胸前搬运等多种工作需求，并且通过圆弧形的碳纤维肩板提高了负重时身体与外骨骼的接触面积，避免局部过度压迫；髋关节模块具有多自由度，便于穿戴者进行弯腰、后仰和侧向扭身等动作；下肢外骨骼的膝关节和踝关节采用具有多自由度的轴承，提高穿戴者身体灵活性，并且在大腿支撑杆和小腿支撑杆之间设计了辅助运动的回弹机构，通过弹簧进行将运动储存为弹性势能，便于膝关节的运动复位。
主权项：1.一种适用于背负与搬运的被动外骨骼助力机器人，其特征在于，包括：肩背模块、髋关节模块和下肢外骨骼，其中，所述肩背模块包括Y形碳纤维背板和两个圆弧形碳纤维肩板，所述碳纤维肩板的后端固定在所述碳纤维背板的上端，所述碳纤维肩板的前端开有用于固定绳索的牵引孔；所述髋关节模块包括碳纤维腰板和两个碳纤维连接杆，所述碳纤维背板的下端与所述碳纤维腰板连接，所述碳纤维连接杆的上端通过转轴结构与所述碳纤维腰板连接，所述碳纤维连接杆的下端连接有具有前后转动自由度的旋转关节；所述下肢外骨骼包括大腿支撑杆、膝关节旋转轴承、小腿支撑杆和踝关节模块，所述旋转关节与所述大腿支撑杆的上端连接，所述大腿支撑杆的下端通过所述膝关节旋转轴承与所述小腿支撑杆的上端连接，所述膝关节旋转轴承具有屈曲和伸展自由度；所述踝关节模块包括踝关节轴承和脚踏板，所述小腿支撑杆的下端通过所述踝关节轴承与所述脚踏板连接，所述踝关节轴承相对于所述小腿支撑杆具有横向旋转自由度，所述脚踏板相对于所述踝关节轴承具有跖屈和背屈自由度。
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