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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：一种基于个性化轨迹规划的柔性驱动外骨骼控制方法和装置，其方法包括1根据压力传感将步态轨迹划分为单腿支撑相和双腿支撑相，并存储相应的步态轨迹数据；2在单腿支撑相时，利用DMP算法规划双腿支撑相轨迹，在双腿支撑相时，利用DMP算法及自适应规划单腿轨迹摆动相的步态轨迹；3将生成的参考轨迹输入到阻抗控制器中，作为阻抗控制器的参考轨迹，生成输出扭矩；4根据迟滞力建模完成扭矩的精准建模，使用运动学控制器及柔性驱动器完成外骨骼辅助控制。本发明利用压力传感器将步态轨迹划分为单腿支撑和双腿支撑状态，避免了初始和末端位置的偏差，简化了步态轨迹，减少了轨迹学习时间，使轨迹得以确定，无需预测未知轨迹，并为轨迹学习提供了充足时间。
主权项：1.一种基于个性化轨迹规划的柔性驱动外骨骼控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、根据压力传感将步态轨迹划分为单腿支撑相和双腿支撑相，并存储相应的步态轨迹数据；S2、在单腿支撑相时，利用DMP算法规划双腿支撑相轨迹，在双腿支撑相时，利用DMP算法及自适应规划单腿轨迹摆动相的步态轨迹；S3、将生成的参考轨迹输入到阻抗控制器中，作为阻抗控制器的参考轨迹，生成输出扭矩；S4、根据迟滞力建模完成扭矩的精准建模，使用运动学控制器及柔性驱动器完成外骨骼辅助控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种基于个性化轨迹规划的柔性驱动外骨骼控制方法和装置
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