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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明涉及一种远程代客泊车方法及系统，系统包括感知模块、状态管理模块、感知融合模块、功能状态决策模块、行为决策模块、运动规划模块、横纵向控制模块、数据管理模块、安全监控模块、泊车APP模块、诊断模块、数据记录模块、云平台、Input模块。本发明解决了远程代客泊车场景、使用受限的问题，本发明能使远程代客泊车真正在任何停车场都能使用，且不需要耗费大量人力、财力、物力，也不需要等待若干年后基础设施及地图采集覆盖完善后才能使用该功能，只要车辆搭载有本发明的远程代客泊车系统就能使用。本发明真正解决了用户的痛点，解决了用户的真正需求，也推动了远程代客泊车的快速应用与发展。

主权项：1.一种远程代客泊车方法，其特征在于：具体包括如下步骤：S1：用户在泊车APP模块上下发泊车开始指令，并通过云平台将该指令请求发送到数据管理模块，数据管理模块继续将该指令请求发送到状态管理模块，状态管理模块接收到指令请求后将状态由待机置为激活；S2：行为决策模块接收到状态管理模块输出的系统状态为激活后，进行功能决策并输出模式选择状态，如果决策结果为泊车则输出泊车功能模式，行为决策模块规划出泊车空间并计算车辆最终停止的位置及姿态，执行S3；如果决策结果为行车则输出行车功能模式，直至决策结果为泊车；S3：运动规划模块接收到行为决策模块输出的泊车功能模式后决策进入泊车规划模式并输出给横纵向控制模块，同时根据所述步骤S2中的位置及姿态进行泊车路径参数计算；S4：横纵向控制模块接收到运动规划模块输出的泊车规划模式来决策控制模式为泊车控制，并根据所述步骤S3中的泊车路径参数来确定轨迹下的控制跟踪，输出当前本车执行机构动作使能为刹车使能，完成泊车；步骤S1之前还包括S0，S0：感知模块进行信息采集并向感知融合模块和状态管理模块输出，感知融合模块接收到来自感知模块的信息后进行融合处理并输出融合之后的信息；同时状态管理模块对感知模块输出的信息进行滤波处理和逻辑判断，最后状态管理模块综合来自Input模块、感知模块以及自身模块处理之后的信息来判断当前是否处于系统设计运行范围内，如果处于系统设计运行范围内，状态管理模块将状态置为待机，等待用户在泊车APP模块下发泊车指令；所述步骤S0中：感知模块输出的信息包括车道线、护栏和道路边沿系数及属性信息，还包括环境温度、雨量、光照、能见度、目标属性信息、所有原始点云信息、FreeSpace信息、车位空间信息以及感知模块内各传感器状态信息；感知融合模块对来自感知模块的信息进行的融合处理包括车道线、道路边沿和护栏预处理及融合，还包括目标的预处理、时钟同步、目标关联、关联目标融合、目标合理性检测、目标选择以及FreeSpace融合；感知融合模块输出的信息包括融合之后车道线、护栏和道路边沿系数及属性信息，还包括目标属性信息、点云信息、FreeSpace信息以及泊车空间状态；状态管理模块对感知模块输出的环境温度、雨量、光照度和能见度进行滤波处理和逻辑判断，将雨量划分为大、中、小三个等级，将能见度划分为高、低两个等级，将光照划分为强、正常、弱三个等级；状态管理模块同时对车门状态、油门开度、刹车开关、方向盘转角及转向手力矩进行滤波处理和逻辑判断，将驾驶员操作分为超越、接管、未操作三个状态；最后状态管理模块综合雨量等级、能见度等级、光照等级、驾驶员操作、Input模块输入的整车信息以及感知模块输出的各传感器状态信息判断当前是否处于系统设计运行范围内。

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