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申请/专利权人：所托(杭州)汽车智能设备有限公司;天津所托瑞安汽车科技有限公司

摘要：本发明涉及挂车制动控制技术领域，公开了一种挂车主动式制动控制的方法，包括如下步骤：获得挂车挂钩处的实际纵向挂钩力，将挂车的实际纵向挂钩力和挂车的最小化实际纵向挂钩力之差作为挂车的补偿纵向挂钩力，根据所述补偿纵向挂钩力和补偿纵向挂钩力的一阶导数获得挂车的基础制动力；获得挂车的实际减速度，将挂车的实际减速度和挂车的理想减速度之差作为挂车的补偿减速度，根据所述补偿减速度获得挂车的补偿制动力；将所述挂车的基础制动力与所述挂车的补偿制动力相加获得挂车制动力。本发明能实现挂车与牵引车的同步制动，从而提升驾驶过程中车辆制动稳定性，提升了驾驶员的操作舒适性和安全性。

主权项：1.一种挂车主动式制动控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：获得挂车挂钩处的实际纵向挂钩力，将挂车的实际纵向挂钩力和挂车的最小化实际纵向挂钩力之差作为挂车的补偿纵向挂钩力，根据所述补偿纵向挂钩力和补偿纵向挂钩力的一阶导数获得挂车的基础制动力；所述挂车的最小化实际纵向挂钩力为0；获得挂车的实际减速度，将挂车的实际减速度和挂车的理想减速度之差作为挂车的补偿减速度，根据所述补偿减速度获得挂车的补偿制动力；将所述挂车的基础制动力与所述挂车的补偿制动力相加获得挂车制动力；所述根据所述补偿纵向挂钩力和补偿纵向挂钩力的一阶导数获得挂车的基础制动力具体为：模糊PID控制器包括模糊控制器和PID控制器；将所述补偿纵向挂钩力和补偿纵向挂钩力的一阶导数输入模糊PID控制器中的模糊控制器，根据模糊规则表输出输入的补偿纵向挂钩力、补偿纵向挂钩力的一阶导数所对应的自调整系数，，；再将自调整系数，，输入PID控制器中，得到最终参数Kp1、Ki1、Kd1，计算公式如下： ；式中：Kp1表示的是第一比例增益；Ki1表示的是第一积分时间；Kd1表示的是第一微分时间；Kp0表示的是比例增益的初始值；Ki0表示的是积分时间的初始值；Kd0表示的是微分时间的初始值；表示的是比例增益的调整量；表示的是积分时间的调整量；表示的是微分时间的调整量；表示的是比例因子；表示的是积分因子；表示的是微分因子；根据最终参数Kp1、Ki1、Kd1进行加权计算，将加权计算后获得的值作为挂车的基础制动力输出；所述补偿纵向挂钩力的取值范围为[-3,3]；所述补偿纵向挂钩力的一阶导数的取值范围为[-3,3]；所述自调整系数，，的取值范围为[-1,1]。

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