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申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
摘要：本发明实施例提供一种高压室巡检作业机器人PID移位系统及其控制方法，属于高压室巡检作业机器人领域。所述控制方法包括获取预期角速度和实际角速度；获取跟踪误差、误差积分以及误差微分；采用二阶非仿射非线性计算方法得到映射方程；采用自耦PID控制方法计算以得到第一输出信号；采用超短反馈方法计算得到第二输出信号；无刷直流电机获取第一输出信号和第二输出信号以完成调节。该方法通过采用超短反馈和自耦PID控制手段精准调节控制无刷直流电机的角速度，以保证巡检作业机器人在操作手车时能够匀速移动，确保不发生倾倒，从而提高工作效率，保护人员和设备安全。
主权项：1.一种高压室巡检作业机器人PID移位系统的控制方法，所述PID移位系统包括无刷直流电机和超短反馈自耦PID控制器，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述无刷直流电机的预期角速度和实际角速度；获取所述预期角速度和实际角速度的跟踪误差、误差积分以及误差微分；采用二阶非仿射非线性计算方法对所述跟踪误差、误差积分以及误差微分进行等价映射变换，以得到映射方程；采用自耦PID控制方法计算所述跟踪误差、误差积分、误差微分以及映射方程，以得到所述超短反馈自耦PID控制器的第一输出信号；采用超短反馈方法计算所述预期角速度和实际角速度的差值以及所述第一输出信号得到所述超短反馈自耦PID控制器的第二输出信号；所述无刷直流电机获取所述第一输出信号和所述第二输出信号以完成调节。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 高压室巡检作业机器人PID移位系统及其控制方法
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