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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇九研究所
摘要：本申请公开了一种图像对之间相机相对位姿的估计方法、系统与电子设备，其中方法包括：获取移动的相机采集的图像对；将图像对输入至相机相对位姿估计模型，相机相对位姿估计模型用于首先提取图像对的特征图，再针对其中第一特征图上各像素点，在第二特征图上提取与其特征向量相关性最高的像素点作为匹配像素点，并基于各像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置，结合对应的匹配像素点的特征向量及坐标位置构建特征匹配向量，最后基于特征匹配向量分别进行相对旋转矩阵和相对平移矩阵的回归预测，获得相机的相对旋转矩阵和相对平移矩阵，进而输出相机的相对位姿结果。通过本申请，实现更高精度和更高时效的相机相对位姿估计。
主权项：1.一种图像对之间相机相对位姿的估计方法，其特征在于，包括：获取移动的相机采集的图像对；将图像对输入至相机相对位姿估计模型，获得所述相机相对位姿估计模型输出的相机的相对位姿结果；所述相机相对位姿估计模型用于首先提取图像对的特征图，再针对图像对的特征图中第一特征图上各像素点，在第二特征图上提取与其特征向量相关性最高的像素点作为匹配像素点，并基于所述各像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置，结合对应的匹配像素点的特征向量及其在相机坐标系下的坐标位置构建特征匹配向量，最后基于特征匹配向量分别进行相对旋转矩阵和相对平移矩阵的回归预测，获得相机的相对旋转矩阵和相对平移矩阵，进而输出相机的相对位姿结果；所述相机相对位姿估计模型基于样本图像对以及对应的相机相对位姿标签训练得到。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七〇九研究所 图像对之间相机相对位姿的估计方法、系统与电子设备
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