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申请/专利权人：杭州三坛医疗科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于髋关节磨锉控制的虚拟边界控制方法，包括以下步骤：步骤1：实时追踪获取髋关节上臼杯腔体的位姿；步骤2：基于臼杯腔体和磨锉工具的位姿交互，生成虚拟边界，虚拟边界朝向臼杯腔体方向收拢；步骤3：基于虚拟边界，实时追踪磨锉工具的位姿。本发明基于髋关节的磨锉控制，通过实时追踪生成臼杯腔体的位姿，在臼杯腔体的基础上，结合磨锉工具在臼杯腔体中所规划的作业量和作业位姿，生成用于限制磨锉工具的虚拟边界，通过虚拟边界与机械臂的导纳控制的配合，能够在使用者的操控中，产生适当的触觉反馈，以辅助使用者的拖动操作，防止将磨锉工具移动出边界外，实时保证磨锉工具在安全的范围内作业。
主权项：1.一种基于髋关节磨锉控制的虚拟边界控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：实时追踪获取髋关节上臼杯腔体的位姿；步骤2：基于臼杯腔体和磨锉工具的位姿交互，生成虚拟边界，虚拟边界朝向臼杯腔体方向收拢；步骤3：基于虚拟边界，实时追踪磨锉工具的位姿，并限制磨锉工具在虚拟边界外的移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州三坛医疗科技有限公司 一种基于髋关节磨锉控制的虚拟边界控制方法
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