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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本发明实施例提供了一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值，以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值；依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，并且对车辆的对中位置引入标定的过程中，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差的同时消除对中位置误差对激光雷达标定的影响。
主权项：1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值，以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值；依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定；所述对中位置值对应一个对中位置矩阵，所述依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值的步骤包括：通过预设的转换矩阵将所述原始测量值转换为所述车辆坐标下的转换测量值；将所述转换测量值左乘所述对中位置矩阵，生成重投影位置值。
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百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质
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